基于Kinect的机载机械手臂抓取方法研究.pdf

基于Kinect的机载机械手臂抓取方法研究.pdf 本论文主要研究了基于Kinect的机载机械手臂抓取方法，旨在实现无人机物体抓取。下面是该论文的主要知识点： 1. 基于Kinect的机载机械手臂抓取方法 Kinect是一种基于深度摄像头的感知设备，可以实时捕捉三维空间中的物体信息。本论文使用Kinect来实现机载机械手臂的抓取功能，通过自动拍摄视频或背景图片，存储到视频存储器中，然后通过视频图像信息处理技术系统自动去除视频背景图像信息，可以用于抓取目标物体。 2. 数控机械臂系统的自动控制功能 数控机械臂系统是指具有自动控制功能的机械臂系统，可以根据需要自动完成抓取、送料、组装等操作。本论文研究了数控机械臂系统的自动控制功能，通过kinect等双目定位摄像头自动拍摄一段视频或背景图片，然后存储到视频存储器中，以便实现自动抓取。 3. 机载机械手臂抓取方法 机载机械手臂抓取方法是指使用机载机械手臂来抓取目标物体的方法。本论文提出了一种基于Kinect的机载机械手臂抓取方法，通过kinect等双目定位摄像头自动拍摄一段视频或背景图片，然后存储到视频存储器中，以便实现自动抓取。 4. 四段式自由度调制机械臂 四段式自由度调制机械臂是一种具有四个自由度的机械臂，可以实现三维空间中的抓取操作。本论文研究了四段式自由度调制机械臂的设计和实现，通过ARM处理器和微处理器来实现机械臂的控制和运动。 5. PWM 中图分类 PWM（Pulse Width Modulation）是一种脉冲宽度调制技术，用于控制机械臂的运动。本论文研究了PWM中图分类的方法，通过直接控制主舵机控制器谐波输出的PWM和谐波的时间占空比值来实现系统对舵机横向转动的直接控制。 6. ARM 处理器在机载机械手臂控制中的应用 ARM 处理器是一种高性能的微处理器，广泛应用于机载机械手臂控制。本论文研究了ARM 处理器在机载机械手臂控制中的应用，通过搭建硬件平台来构建人体关节处的运动过程控制管理系统。 7. 人体关节处的运动过程控制管理系统 人体关节处的运动过程控制管理系统是指控制机械臂的运动过程的系统。本论文研究了人体关节处的运动过程控制管理系统的设计和实现，通过ARM 处理器和微处理器来实现机械臂的控制和运动。 8. 智能无人机自动抓取 智能无人机自动抓取是指使用机载机械手臂来抓取目标物体的方法，本论文研究了智能无人机自动抓取的方法，通过Kinect等双目定位摄像头自动拍摄一段视频或背景图片，然后存储到视频存储器中，以便实现自动抓取。 本论文提出了一种基于Kinect的机载机械手臂抓取方法，旨在实现无人机物体抓取，具有很高的实践价值和应用前景。