《基于Kinetis K60的智能车控制系统设计》这篇论文详细探讨了如何构建一个高效稳定的智能车控制系统，其中核心是采用了飞思卡尔的Kinetis K60微控制器。Kinetis K60是一款基于ARM Cortex-M4内核的32位微控制器，拥有100MHz的运行频率和强大的32通道DMA，适合处理高实时性和高性能计算需求的智能车控制系统。
论文首先指出了当前智能车控制中存在的问题，如控制电路复杂、控制芯片资源有限导致系统稳定性差等。为解决这些问题，设计了一个基于K60的智能车控制系统，该系统包括硬件和软件两大部分。硬件部分，通过采用CMOS高速数字摄像头，简化了硬件电路，提升了系统的实时性能。CMOS摄像头因其全面的信息探测、抗干扰能力、小巧体积、低功耗和可配置性，被广泛应用在机器视觉系统中。
在软件设计方面，论文采用了增量式PID（比例-积分-微分）控制算法来实现舵机和电机的精确控制。PID控制器以其良好的稳定性和鲁棒性，广泛应用于各种自动控制系统中。通过实验调试，确定了最佳的系统参数，以保证智能车在路径规划、转向控制和速度控制上的准确性和稳定性。
智能车控制系统结构分为四个模块：传感检测模块、决策模块、执行模块和系统电源模块。传感检测模块使用OV7640 CMOS摄像头获取路径信息，决策模块根据这些信息做出行走决策，执行模块则执行决策指令，系统电源模块为整个系统提供能源。其中，决策模块的核心是Kinetis K60微控制器，其高速处理能力和丰富的内部资源为系统扩展和调试提供了便利。
此外，传感检测模块还包括光电编码器来获取电机的转速和方向，以及无线调试模块，便于远程监控和调试。无线调试模块与上位机配合，可以实时监测控制系统的运行状态，提高了调试和维护的效率。
这篇论文提出了一种基于Kinetis K60的智能车控制系统设计方案，该系统具有结构简洁、处理能力强和鲁棒性好的优点。通过结合CMOS摄像头和高效的PID控制算法，实现了智能车的自主循迹和稳定控制，为未来智能车辆的发展提供了有价值的参考。
