【基于小波降噪误差方差模型的GPS_SINS组合导航技术】
GPS（全球定位系统）和SINS（ Strapdown Inertial Navigation System，捷联惯性导航系统）的组合导航技术是现代导航领域中的重要手段，它结合了GPS的全球覆盖能力和SINS的连续、自主导航能力，以提高整体导航精度。然而，由于GPS信号的干扰和SINS漂移，系统性能受到限制。基于小波降噪误差方差模型的方法旨在通过减少噪声影响来提升导航精度。
小波降噪是一种信号处理技术，利用小波变换的多尺度分析特性，能够有效分离信号的细节信息和噪声。小波分析可以将复杂信号分解成不同频率成分的细节，从而针对性地进行噪声滤除。在GPS/SINS组合导航系统中，小波降噪应用于GPS接收机的输出信息，可以降低由大气折射、多路径效应等引起的误差，提高定位精度。
误差方差模型是评估和改善导航系统性能的关键。在小波降噪前后，分析误差方差的变化，可以揭示降噪过程对信号质量的影响。通过推导小波多尺度分析中平滑信号误差的理论方差模型，可以更好地理解降噪效果，并指导实际应用。实验分析表明，该理论模型与试验结果基本一致，证明了小波降噪对提高导航参数精度的有效性。
在此基础上，论文提出了基于小波降噪误差方程模型的GPS/SINS组合导航系统设计方案。这个模型考虑了GPS输出信息经过小波降噪处理后的误差变化，优化了组合导航系统的数据融合算法。静态试验验证了该模型的实际效果，结果表明，采用该模型可以显著提高组合导航系统各项导航参数的精度，包括位置、速度和姿态等。
关键词：小波降噪；多尺度分析；误差方差模型；组合导航系统；试验验证
本文研究的核心在于运用小波降噪技术改进GPS/SINS组合导航系统的误差模型，通过理论分析和实验验证，证明了这种方法对于提升导航精度具有显著效果。这一研究对于优化现有导航系统，特别是在军事、航空航天、海洋导航等领域，具有重要的理论和实践意义。
