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基于INS/GPS/磁力计的全组合导航 摘要：该文提出了一种基于INS/GPS/磁力计的全组合导航系统，旨在解决惯性导航单独定姿、定位产生漂移的问题。该系统通过对磁力计、陀螺仪数据进行预处理，推导了基于误差四元数的定姿系统方程和量测方程，并使用卡尔曼滤波器融合陀螺仪与磁力计数据。同时，建立定位系统方程和量测方程，使用GPS量测值辅助惯导、校正位置、速度信息。实验验证结果表明：该系统有效地改善了惯性导航漂移问题，同时在GPS失效情况下仍能正常工作。 知识点： 1. 惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）：惯性导航系统是一种基于惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的导航系统，通过测量惯性力和角速度来确定航向角和位置。 2. 全球定位系统（Global Positioning System，GPS）：GPS是一种基于卫星信号的导航系统，通过接收卫星信号来确定位置和速度。 3. 磁力计：磁力计是一种测量地球磁场的传感器，可以用来确定航向角和位置。 4. 卡尔曼滤波器（Kalman Filter）：卡尔曼滤波器是一种数学算法，用于对测量数据进行处理和 fusion，以获得更准确的导航信息。 5. 错误四元数（Error Quaternion）：错误四元数是一种数学表示方式，用于描述导航系统中的姿态和位置误差。 6. 组合导航系统（Integrated Navigation System）：组合导航系统是一种将多种导航系统（如INS、GPS、磁力计）组合在一起的导航系统，以提高导航精度和可靠性。 7. 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）：惯性测量单元是一种测量惯性力和角速度的传感器，用于惯性导航系统。 8. 定位系统方程（Positioning System Equation）：定位系统方程是一种数学模型，用于描述导航系统中的位置和速度计算。 9. 量测方程（Measurement Equation）：量测方程是一种数学模型，用于描述导航系统中的测量数据处理。 10. 卡尔曼滤波中（Kalman Filtering）：卡尔曼滤波中是一种数学算法，用于对测量数据进行处理和 fusion，以获得更准确的导航信息。 该文提出了一种基于INS/GPS/磁力计的全组合导航系统，以解决惯性导航单独定姿、定位产生漂移的问题，并通过实验验证结果表明该系统的有效性。