1. 首先拆开肯比焊机的上盖~找到 DeviceNet Connector
其接口数据如下表格
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
描述
0V
低频
屏蔽线
高频
24V
说明:肯比焊机本接口 V+与 V-为外部电源供电模式。
KUKA 机器人 X943.2 与 X943.3 的接法
引脚
1
2
3
4
5
信号
V-
Can_L
SHIELD
CAN_H
V+
描述
0V
低频
屏蔽线
高频
24V
说明:肯比焊机 DeviceNet Connector 接口与 KUKA x943.2 接口相连
KUKA 的 X943.2 与 KUKA 机器人 I/O 输入输出模块相联为其提供电源
2. 肯比焊机地址设定以及波特率的设定
在焊机内部与 KUKA 机器人相联的通信板上有一个八位的选择开关。代表的意义如下
S1
0
0
1
1
S2
0
1
0
1
S1S2 为波特率
S3
设定
125K
250K
500K
备用
0
0
0
…
S4
0
0
0
….
S5
0
0
0
…
S6
0
0
0
…
S7
0
0
1
…
S8
0
1
0
…
地 址
设定
0
1
2
... 到
63
说明:开关先择好后。在机器人DEVENT 文件里进行如下设置(
[krc]
debug=0
baudrate=500
[1]
macid=1
)为 I/O 口使用
[2]
macid=5
macid=1
)为肯比焊机通信端口使用
完成以上部聚以后对
IOSYS文件进行以下修改
INB8=5,0,x5
OUTB8=5,0,x5
INB0=1,0,x8地址为1开始,0~8八个字节
OUTB0=1,0,x8
说明:地址 1…等各个数字代表的为站点。而不是一个字节的物理地址~
3.肯比焊机焊接设置