2. 步骤
1）首先保证时钟源是一致的
因为时钟源都有钟漂，而且每个时钟源钟漂不同，所以即使把各个传感器时间戳在初始时刻对
齐，运行一段时间之后，之前对齐的结果就会偏离。解决这个问题的办法就是在硬件上把时钟
源统一，常见的做法是做一个脉冲发生器，所有传感器都被这个脉冲触发，每次触发都校正一
次自己的时钟，这样就可以消除时钟源的累计误差。
在自动驾驶的传感器配置里，GNSS是一个必备的传感器，它自带秒脉冲发生器，所以可以直
接使用。而且GNSS信号能够达到定位要求时，自身时钟也会受到卫星上原子钟的校正，从而
进一步提高精度。
