六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码

①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)； ②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值； 轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划； 五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；