操作说明书
(基
本操作篇
)
R-30+B/R-30+B Mate/R-30+B Plus/R-30+B Mate Plus }
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B-83284CM/05
非常感谢您购买 FANUC 机器人。
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot SAFETY HANDBOOK(B-80687EN)”，并在理解该
内容的基础上使用机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。
y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
本说明书中所载的商品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本出口
该商品时，可能需要日本国政府的出口许可。另外，将该商品再出口到其他国家
时，应获得再出口该商品的国家的政府许可。此外，某些商品可能还受到美国政
府的再出口法的限制。若要出口或再出口该商品时，请向我公司洽询。
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，要在本说明书中注明所有禁止
或不能做的事宜，需要占用说明书的大量篇幅，所以本说明书中没有一一列举。
因此，对于那些在说明书中没有特别指明可以做的事，都应解释为“不可”。
B-83284CM/05 安全使用须知
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安全使用须知
本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。
有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。
在使用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分考虑作业人员和系统的安全措施。有关安全使用 FANUC
机器人的注意事项，归纳在“FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)”中，可同时参阅该手册。
1 使用者的定义
机器人作业人员的定义如下所示。
－ 操作者
进行机器人的电源 ON/OFF 操作。
从操作面板启动机器人程序。
－ 程序员
进行机器人的操作。
在安全栅栏内进行机器人的示教等。
－ 维修工程师
进行机器人的操作。
在安全栅栏内进行机器人的示教等。
进行机器人的维修(修理、调整、更换)作业。
“操作者”不能在安全栅栏内进行作业。
“程序员”、“维修工程师”可以在安全栅栏内进行作业。
安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调整、维修等。
要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。
在进行机器人的操作、编程、维修时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。
－ 适合于作业内容的工作服
－ 安全鞋
－ 安全帽
2 有关安全的记载的定义
本说明书包括保证使用者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正
文中以“警告”和“注意”来叙述。
此外，有关的补充说明以“注释”来叙述。
用户在使用之前，必须熟读“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
标识 定义
警告
用于在错误操作时，有可能会出现使用者死亡或者受重伤等危险的情况。
注意
用于在错误操作时，有可能会出现人员轻伤或中度受伤、物品受损等危险的情况。
注释 用于记述补充说明属警告或者注意以外的事项。
请仔细阅读本说明书，为了方便随时参阅，请将其妥善保管在身边。
安全使用须知 B-83284CM/05
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3 使用者的安全
在运用自动系统时，首先必须设法确保使用者的安全。在运用系统的过程中，进入机器人的动作范围是十分危险的。应
采取防止使用者进入机器人动作范围的措施。
下面列出一般性的注意事项。请妥善采取确保使用者安全的相应措施。
(1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过我公司主办的培训课程接受培训。
我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门洽询。
(2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号等而处在即将动作的状态。
即使在这样的状态下，也应该将机器人视为正在动作中。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或
者响声等来切实告知机器人为动作的状态。
(3) 务必在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上
应设置联锁装置、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。
控制装置在设计上可以连接来自此类联锁装置等的信号。通过此信号，当安全栅栏打开时，可使机器人停
止。(有关停止方法的详情，请参阅安全使用须知的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图 3 (b)。
(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。
(5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。
(6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使操作者了解机器人包含把手等握持工具的动作范围。
(7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器或光
线等发出警报，使机器人停下等方式来确保作业人员的安全。
(8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人控制装置的电源。
控制装置上所使用的断路器，可以通过上南京锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人控制装置的电源后再执行。
(10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。
(11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(可选购项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据
丢失的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。
(12) 搬运或安装机器人时，务必按照我公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人
的翻倒等而导致作业人员受重伤。
(13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。
(14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
潜在危险时，务必排除危险之后再进行操作。
(15) 不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致使用者受
重伤。
－ 在有可燃性的环境下
－ 在有爆炸性的环境下
－ 在存在大量辐射的环境下
－ 在水中或高湿度环境下
－ 以运输人或动物为目的的使用方法
－ 作为脚搭子使用(爬到机器人上面，或悬垂于其下)
－ 屋外
(16) 在连接与停止相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务必确认停的动作，
以避免错误连接。
(17) 有关架台的准备，按照图 3 (c)在安装或者维修作业时，请十分注意高地作业的安全。应考虑脚手架和安全皮带安装
位置的确保等。
B-83284CM/05 安全使用须知
s-3
扉が開いたときに作動するインタロック装置および安全プラグ
RM1
Motor power/brake
RP1
Pulsecoder
RI/RO,XHBK,XROT
EARTH
安全柵
图 3 (a) 安全栅栏和安全门
警告
在关闭安全栅栏时，务必在确认在机器人各个方向没有人员后再进行操作。
シングルチェーン仕様の場合
デュアルチェーン仕様の場合
(注)
R-30iB, R-30iB Mate の場合
EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 は非常停止ボード上に
あります。
詳細は R-30iB 制御装置保守説明書(B-83195JA)
または R-30iB Mate 制御装置保守説明書(B-83525JA)
機間接続の章を参照して下さい。
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
Panel board
FENCE1
FENCE2
（注释）
R-30iB, R-30iB Mate, R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 配置在急停板上。
详情请参阅以下的机器间的连接的章。
・R-30iB/R-30iB Plus 控制装置维修说明书(B-83195CM)
・R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
控制装置维修说明书(B-83525CM)
・ R-30iB Mate( 外气导入型) 控制装置维修说明书
(B-83555CM)的Ⅱ 机器间的连接的章。
双回路规格
单回路规格
Emergency stop board
或者 Panel board
图 3 (b) 安全栅栏信号的连接图
门开启时就
会
启动的联
锁
装置和安全插销
安全栅栏
