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毕业设计（论文）

（2016 届）

一种抓地式爬墙机器人机械部分的设计

学生姓名

学号

院系机械与电气工程学院

专业机械设计制造及其自动化

指导教师

完成日期 2016 年 5 月 4 日

--

目录

摘要.................................................................

Abstract.............................................................

1、绪论............................................................ 0

1.1 研究背景..................................................... 0

1.2 国内外发展现状............................................... 0

（1）机器人移动方式......................................... 2

（2）驱动装置............................................... 2

（3）能源问题............................................... 2

1.3 本文研究的主要内容.......................................... 2

2. 爬墙机器人的总体方案的设计....................................... 3

2.1 爬墙机器人基本原理........................................... 3

2.2 机器人力学分析............................................... 3

2.3 机器人的抗倾覆能力........................................... 4

2.4 机器人的自竖直机制........................................... 5

2.5 爬墙机器人的运动分析......................................... 6

3. 涵道推进式爬墙机器人结构......................................... 7

3.1 基本结构..................................................... 7

3.2 总体设计要求................................................. 7

3.3 确定相关参数................................................. 7

3.4 相关数据的计算............................................... 8

（1）轮毂与底盘链接轴的相关计算............................. 8

（2）滚动轴承寿命计算....................................... 9

3.5 爬墙机器人的工作结构......................................... 9

4. 整体分析........................................................ 10

5. 总结............................................................ 11

参考文献：......................................................... 11

致谢............................................................... 13

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