则 q5'=β-γ
q5=q5'
tanq6=(ye+L5*sinq5'-yg)/(xe+L5*cosq5'-xg)
（2）角速度分析
分别将（式 2）（式 3）对时间求一次导数，可得
-L2*w2*sinq2+L3*w3*sinq3=L1*w1*sinq1
L2*w2*cosq2-L3*w3*cosq3=-L1*w1*cosq1
-w2(L2*sinq2+L2'sin(q2-a))+L5*w5*sinq5+L6*w6*sinq6=L1*w1*sinq1
w2*(L2*cosq2+L2'*cos(q2-a))-L5*w5*cosq5-L6*w6*cosq6=-L1*w1*cosq
1
…………………………………………………………（式 4）
vex=-L3*w3*sinq3-L2'*w2*sin(q2-a)
vey=L3*w3*cosq3+L2'*w2*cos(q2-a) ………………（式 5）
解之可得 w2,w3.w5,w6,vex,vey.将（式 4）（式 5）写成矩阵形式：
-L2*sinq2 L3*sinq3 0 0 w2 L1*sinq1
L2*cosq2 -L3*cosq3 0 0 w3 = w1 -L1*cosq1
-L2*sinq2-L2'*sin(q2-a) 0 L5*sinq5 L6*sinq6 w5 L1*sinq1
L2*cosq2+L2'*cos(q2-a) 0 L5*cosq5 -L6*cosq6 w6 -L1*cosq1
……………………………………………………………………
（式
. . .
6）
