1)比例系数
一般地, 增大比例系数 将加快系统的响应 速度,在有静差系统 中有利于减小静差,但
加大比 例系数能减小静差,却不能从根本上消除静差 .而 且过大的比例系数会使系统产
生超调,并产生振荡 或使振荡次数增多,使调节时间加长,并使系统稳 定性变坏或使系统
变得不稳定.比例系数太小,又 会使系统的动作迟缓.
2) 积分时间常数
一般地,积分控制通常与比例控制或比例微分 控制联合使用,构成 PI 或 PID 控
制. 增大积分时间 常数 ( 积分变弱 ) 有利于减小超调,减小振荡,使 系统更稳定,
但同时要延长系统消除静差的时间 . 积分时间常数太小会降低系统的稳定性,增大系统
的振荡次数.
3) 微分时间常数 一般地,微分控制也和比例控制和比例积分控 制联合使用,组成 PD 或
PID 控制•微分控制可改 善系统的动态特性,如减小超调量,缩短调节时间, 允许加大比
例控制,使稳态误差减小,提高控制精 度 .但应当注意,微分时间常数 偏大或偏小时,
系统的超调量仍然较大,调节时间仍然较长,只有 合适的微分时间常数,才能获得比较满
意的过渡过 程.此外,微分作用也使得系统对扰动变得敏感. 从 PID 控制器的 3 个参数
的作用可以看出 3 个参数直接影响控制效果的好坏,所以要取得较好 的控制效果,就必须
对比例、积分、微分 3 种控制作 用进行调节.总之,比例主要用于偏差的“粗调”, 保
证控制系统的“稳”;积分主要用于偏差的“细 调”,保证控制系统的“准”;微分主要
用于偏差的 “细调”,保证控制系统的“快”.
、在偏差比较大时, 为使尽快消除偏差, 提高响应速度, 同时为了避免系统响应 出现超
调, Kp
取大值, Ki 取零;在偏差比较小时,为继续减小偏差,并防止超调过大、产生 振荡、稳
定性变坏,
Kp 值要减小, Ki 取小值;在偏差很小时,为消除静差,克服超调,使系统尽快 稳定,KP
值继续
减小, Ki 值不变或稍取大。
2 、当偏差与偏差变化率同号时, 被控量是朝偏离既定值方向变化。 因此,当被 控量接
近定值
时,反号的比列作用阻碍积分作用, 避免积分超调及随之而来的振荡, 有利于控 制;而
当被控量远未接近各定值并向定值变化时, 则由于这两项反向, 将会减慢 控制过程。在
偏差比较大时,偏差变化率与偏差异号时, KP 值取零或负值,以
加快控制的动态过程。