模糊控制器的设计
模糊控制器的设计
一、 PID 控制器的设计
我们选定的被控对象的开环传递函数为
3
27
( )
( 1)( 3)
G s
s s
,采用经典
的 PID 控制方法设计控制器时,由于被控对象为零型系统,因此我们必须加
入积分环节保证其稳态误差为 0。
首先,我们搭建
simulink
模型,如图 1。
图 1
simulink
仿真模型
由于不知道 Kp,Kd,Ki,的值的大致范围,我们采用 signal constraints 模块进
行自整定,输入要求的指标,找到一组 Kp,Kd,Ki 的参数值,然后在其基础上根
据经验进行调整。当选定 Kp=2,Kd=0、95,Ki=0、8 时,可以得到比较好的响
应曲线。调节时间较短,同时超调量很小。响应曲线如图 2 所示。
图 2 PID 控制响应曲线
将数据输出到工作空间,调节时间
ts
=2、04s,超调量
% 0
。可以瞧