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2 Tue Nov 1 14:46:47 CDT 2016
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Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Revision Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Detailed Revision History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Getting Started and Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Project Creation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Debugging Dual Core Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 Interrupt Service Routine Priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Interrupt Hardware Priority Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 PIE Interrupt Priorities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Software Prioritization of Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 CLA C Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3 Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 Getting Started with the CLA Compiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Debugging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6 Known Debugging Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.7 Tips and Tricks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5 CPU 1 Example Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1 ADC PPB Delay Capture (adc_ppb_delay) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2 ADC PPB Limits (adc_ppb_limits) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 ADC PPB Offset (adc_ppb_offset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 ADC Continuous Triggering (adc_soc_continuous) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 ADC ePWM Triggering (adc_soc_epwm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 ADC temperature sensor conversion (adc_soc_epwm_tempsensor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.7 ADC SOC Software Force (adc_soc_software) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8 ADC Synchronous SOC Software Force (adc_soc_software_sync) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.9 Blinky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.10 Blinky with DCSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.11 Buffered DAC Enable (buffdac_enable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.12 Buffered DAC Ramp (buffdac_ramp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.13 Buffered DAC Random (buffdac_random) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.14 Buffered DAC Sine (buffdac_sine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.15 Buffered DAC Square (buffdac_square) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.16 CAN-A to CAN-B External Transmit (can_external_transmit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.17 CAN External Loopback Using Driverlib (can_loopback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.18 CAN External Loopback Using Bitfields (can_loopback_bitfields) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.19 CAN External Loopback with Interrupts (can_loopback_interrupts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.20 CLA 5 Tap Finite Impulse Response Filter (cla_adc_fir32_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.21 CLA arcsine(x) using a lookup table (cla_asin_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.22 CLA arctangent(x) using a lookup table (cla_atan_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.23 CLA CRC8 Table-Lookup Algorithm (cla_crc8_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.24 CLA CRC8 Table-generation Algorithm (cla_crc8table1_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.25 CLA Determinant of 3X3 Matrix (cla_det_3by3_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
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Table of Contents
5.26 CLA Division: Newton Raphson Approximation (cla_divide_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.27 CLA 10
X
using a lookup table (cla_exp2_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.28 CLA e
A
B
using a lookup table (cla_exp2_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.29 CLA 5 Tap Finite Impulse Response Filter (cla_fir32_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.30 CLA 2 Pole 2 Zero Infinite Impulse Response Filter (cla_iir2p2z_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.31 CLA Logic Test (cla_logic_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.32 CLA Matrix Multiplication (cla_matrix_mpy_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.33 CLA Matrix Transpose (cla_matrix_transpose_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.34 CLA Mixed C and Assembly Code (cla_mixed_c_asm_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.35 CLA Primes (cla_prime_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.36 CLA Shell Sort (cla_shellsort_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.37 CLA Square Root (cla_sqrt_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.38 CLA Vector Inverse (cla_inverse_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.39 CLA Vector Maximum (cla_vmaxfloat_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.40 CLA Vector Minimum (cla_vminfloat_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.41 CMPSS Asynchronous Trip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.42 CMPSS Digital Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.43 CPU Timers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.44 SafeCopyCode Reset (dcsm_scc_reset_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.45 DMA GSRAM Transfer (dma_gsram_transfer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.46 ECAP APWM Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.47 ECAP Capture PWM Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.48 EMIF ASYNC module (emif1_16bit_asram) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.49 EMIF1 SDRAM Module (emif1_16bit_sdram_dma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.50 EMIF1 SDRAM Module (emif1_16bit_sdram_far) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.51 EMIF1 SDRAM Module (emif1_32bit_sdram) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.52 EPWM dead band control (epwm_deadband) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.53 EPWM Trip Zone Module (epwm_trip_zone) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.54 EPWM Action Qualifier (epwm_up_aq) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.55 EPWM Action Qualifier (epwm_updown_aq) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.56 Frequency measurement using EQEP peripheral (Eqep_freqcal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.57 EQEP Speed and Position Measurement (Eqep_pos_speed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.58 External Interrupts (ExternalInterrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.59 External Interrupts Latency (ExternalInterruptLatency) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.60 Device GPIO Setup (GpioSetup) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.61 GPIO toggle test program (GpioToggle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.62 HRPWM SFO Test (hrpwm_duty_sfo_v8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.63 HRPWM SFO Test (hrpwm_prdupdown_sfo_v8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.64 HRPWM Slider Test (hrpwm_slider) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.65 I2C EEPROM Example (i2c_eeprom) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.66 Low Power Modes: Halt Mode and Wakeup (lpm_haltwake) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.67 Low Power Modes: HIB Mode and Wakeup (lpm_hibwake) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.68 Low Power Modes: Device Idle Mode and Wakeup(lpm_idlewake) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.69 Low Power Modes: Device Standby Mode and Wakeup(lpm_standbywake) . . . . . . . . . . . . . . 91
5.70 McBSP Loopback (mcbsp_loopback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.71 McBSP Loopback with DMA (mcbsp_loopback_dma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.72 McBSP Loopback with Interrupts (mcbsp_loopback_interrupts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.73 McBSP Loopback using SPI mode (mcbsp_spi_loopback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.74 SCI Echoback (sci_echoback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.75 SCI FIFO Digital Loop Back Test (sci_looback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.76 SCI Digital Loop Back with Interrupts (sci_loopback_interrupts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.77 SD card using FAT file system (sd_card) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
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Table of Contents
5.78 SDFM Filter Sync CLA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.79 SDFM Filter Sync CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.80 SDFM Filter Sync DMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.81 SDFM PWM Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.82 Setup CPU01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.83 SPI Digital Loop Back (spi_loopback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.84 SPI Digital Loop Back with DMA (spi_loopback_dma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.85 SPI Digital Loop Back with Interrupts (spi_loopback_interrupts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.86 Software Prioritized Interrupts(sw_prioritized_interrupts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.87 LED Blink Getting Started Program (timed_led_blink) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.88 Profiling sine(x) using the TMU (tmu_sinegen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.89 UPP Single Data Rate Receive (upp_sdr_rx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.90 UPP Single Data Rate Transmit (upp_sdr_tx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.91 USB Generic Bulk Device (usb_dev_bulk) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.92 USB HID Keyboard Device (usb_dev_keyboard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.93 USB HID Mouse Device (usb_dev_mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.94 USB Serial Device (usb_dev_serial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.95 USB Dual Detect (usb_dual_detect) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.96 USB HID Keyboard Host (usb_host_keyboard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.97 USB HID Mouse Host (usb_host_mouse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.98 USB Mass Storage Class Host (usb_host_msc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.99 Watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6 Dual Core Example Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.1 ADC & EPWM on CPU2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2 Blinky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3 CLA arcsine(x) using a lookup table (cla_asin_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4 CLA 2 Pole 2 Zero Infinite Impulse Response Filter (cla_iir2p2z_cpu01) . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.5 CPU01 to CPU02 IPC Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.6 CPU01 to CPU02 IPC Lite Drivers (cpu01_to_cpu2_ipcdrivers_lite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.7 CPU01 to CPU02 IPC Write Protect Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.8 CPU02 to CPU01 IPC Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.9 CPU02 to CPU01 IPC Lite Drivers (cpu02_to_cpu1_ipcdrivers_lite) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.10 CPU02 to CPU01 IPC Write Protect Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.11 DMA Transfer Shared Peripheral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.12 Flash Programming Solution SCI for Single or Dual Core . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.13 Firmware Upgrade Kernels using USB for Single or Dual Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.14 Flash Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.15 IPC GPIO toggle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.16 Shared RAM management (RAM_management) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.17 SDFM Filter Sync CLA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
IMPORTANT NOTICE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
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