"车道偏离预警"
车道偏离预警系统是一种先进的汽车安全技术，旨在预防车辆偏离正常行驶的车道，保障驾驶员和乘客的安全。该系统主要由硬件模块和软件处理方面组成。硬件模块包括面向前方安装的摄像机、CMOS 图像传感器、处理器和报警电路等。软件处理方面则包括图像处理、边缘检测、Hough 变换、车道跟踪等技术。
系统的工作流程是这样的：摄像机监测车辆行驶的道路，并将图像传输到处理器。然后，处理器对图像进行预处理，过滤掉图像捕获期间混入的噪声，接着探测车辆相对于车行道标志线的位置。处理器输出一个信号，驱动报警电路，让驾驶员纠正行车路线。
车道偏离预警系统的核心技术是图像处理和边缘检测。图像处理包括平滑滤波、边缘检测和Hough 变换等步骤。平滑滤波是为了消除图像中的噪声和量化误差，-edge detection 是为了检测图像中的边缘，Hough 变换则是为了检测图像中的直线。
边缘检测是车道偏离预警系统的关键技术之一。边缘检测的目的是为了检测图像中的边缘，即车行道标志线。常用的边缘检测算法有 Sobel 算子、Canny 算子等。这些算法可以检测图像中的边缘，但它们也存在一些缺陷，例如 Sobel 算子对噪声敏感，Canny 算子计算量大。
Hough 变换是另一个关键技术，它可以检测图像中的直线，即车行道标志线。Hough 变换的原理是将图像平面上的像素点映射到参考平面上的点，然后统计特性来确定直线的参数。但是，Hough 变换的计算量很大，需要借助技巧来加速计算。
车道跟踪是车道偏离预警系统的另一个重要组件。车道跟踪的目的是为了确定车辆的位置和速度，然后预测车辆的未来行驶路线。常用的车道跟踪算法有 Kalman 滤波器、 particle filter 等。这些算法可以预测车辆的未来状态，然后输出一个信号，驱动报警电路，让驾驶员纠正行车路线。
车道偏离预警系统是一种先进的汽车安全技术，旨在预防车辆偏离正常行驶的车道，保障驾驶员和乘客的安全。该系统的核心技术包括图像处理、边缘检测、Hough 变换、车道跟踪等。
