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YRC1000 并行IO说明书_1.pdf
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YRC1000 并行IO说明书_1.pdf
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YRC1000
并行
I/O
说明书
请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN-□□□ 使用说明书
Y
RC1000 使用说明书
YRC1000 操作要领书(通用篇)(用途篇)
YRC1000 保养要领书
YRC1000 报警代码表(重故障报警篇)(轻故障报警篇)
《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容有异,请务必对用途进行确认。
《YRC1000 操作要领书》基本篇、用途篇为一套。
《YRC1000 报警代码表》重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。
䍴ᯉ㕆
R-CKI-A467-C
1
ii
危险
• 本说明书对YRC1000的并行I/O进行了详细的说明。请务必在认真阅
读并充分理解的基础上进行操作。未作说明的内容请视为 “禁止”、
“不可”。
• 另外,有关安全的一般事项,在 《YRC1000使用说明书》的 “1 安
全”中有详细描述,请务必熟读,以确保正确使用。
注意
• 说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制,
运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还原后,再按说明书
要求运转。
• 客户擅自进行产品改造,不在本公司保修范围之内,本公司概不负
责。
通知
• 说明书中的图及照片为代表性示例,可能与所购买产品不同。
• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原
因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并以修订版发行。
•
由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与安川电机(中国)有
限公司机器人事业部联系。届时,请按封面右下角的资料号订购。
iii
安全注意事项
使用前(安装、运转、保养检修等),请务必熟读并全部掌握本说明书和其
他附属资料,在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。
本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“警告”、“注意”、“通知”
四类分别记载。
另外,即使是 “注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,
因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守。
危险
表示如不避免可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险
状况。
警告
表示如不避免可 能会导致 死亡、重 伤及火灾的危险状况。
注意
表示如不避免可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。
通知
表示如不避免可能会导致除人身事故、火灾以外的其他
有限损失(物品损坏等)的危险状况。
虽然不符合 “危险”、“警告”或 “注意”的内容,但也是
用户必须严格遵守的事项,在相关地方加以记载。
iv
危险
• 操作机器人前,请进行以下操作,并确认伺服电源被切断。伺服电
源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。
-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作设备等的急停键。
-拔下安全栏的安全插头。
(再现模式、遥控模式时)
紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏
事故。
图:急停按钮
• 解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺
服电源。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
图:解除急停状态
旋转
• 在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:
-进入安全栏内侧时,请务必封锁安全栏。并明确表示示教人员正
在安全栏内操作,以提醒他人注意勿关闭安全栏。
-保持从正面观看机器人。
-遵守规定的操作步骤。
-考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。
-确保设置躲避场所,以防万一。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处
于安全位置操作。
-YRC1000电源接通时。
-用示教编程器操作机器人时。
-试运行时。
-自动运行时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身伤
害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。
急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。
• 在理解 “警告标签的说明”的基础上,使用MOTOMAN。
v
本书常用词汇定义
“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN由机器人主体 “机器人”、机器人控制柜主体 “YRC1000”、
“YRC1000示教编程器”和 “供电电缆”构成。
在本书中,这些部分如下表表示。
警告
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项, 有异常则应及时修理或采取
其他必要措施。
-机器人动作有无异常。
-外部电线的包覆及外皮有无破损。
• 示教编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等,其表面的凹凸可能打
开有效开关,使伺服电源接通。另外,机器人开始运行后,机器人和夹
具可能与示教编程器发生碰撞,导致作业人员受伤或设备损坏。
机器人各部分 本书的表示
YRC1000控制柜
YRC1000
YRC1000示教编程器 示教编程器
机器人~YRC1000之间的电缆 供电电缆
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gstar008
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