一种无人机起落一体的四足机器人.pdf资源-CSDN文库

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(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号

(43)申请公布日

(21)申请号 202311489265 .8

(22)申请日 2023 .11 .09

(71)申请人杭州格物机器人有限公司

地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街

道海智中心1幢2楼201-2室

(72)发明人李超　陈申红　李丰　

(74)专利代理机构杭州奇炬知识产权代理事务

所(特殊普通合伙) 33393

专利代理师林伟

(51)Int.Cl .

B62D

57/032

(2006 .01)

B60P

3/11

(2006 .01)

B64U

70/90

(2023 .01)

B64U

70/99

(2023 .01)

B64U

80/86

(2023 .01)

B64U

10/14

(2023 .01)

(54)发明名称

一种无人机起落一体的四足机器人

(57)摘要

本发明公开了一种无人机起落一体的四足

机器人，包括承载盘，所述承载盘通过活动组杆

可活动固定在所述四足机器人的躯干上，所述活

动组杆上设有控制活动组杆运动的控制电机，通

过所述控制电机的带动，所述承载盘可位于所述

躯干的上方或所述躯干的下方，并在所述躯干的

上方和所述躯干的下方之间运动；所述无人机在

所述承载盘上起落，所述承载盘和所述无人机之

间设有用于将无人机和所述承载盘相互固定的

固定机构。本发明中无人机和四足机器人通过承

载盘相互配合使用，两者能够相互分离且独立作

业，不会互相影响作业时的性能，保证作业任务

的完成。

权利要求书2页说明书5页附图14页

CN 117382767 A

2024.01.12

CN 117382767 A

1 .一种无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：包括承载盘(2)，所述承载盘(2)通

过活动组杆(3)可活动固定在所述四足机器人(11)的躯干(111)上，所述活动组杆(3)上设

有控制活动组杆(3)运动的控制电机(33)，通过所述控制电机(33)的带动，所述承载盘(2)

可位于所述躯干(111)的上方或所述躯干(111)的下方，并在所述躯干(111)的上方和所述

躯干(111)的下方之间运动；所述无人机(12)在所述承载盘(2)上起落，所述承载盘(2)和所

述无人机(12)之间设有用于将无人机(12)和所述承载盘(2)相互固定的固定机构。

2 .根据权利要求1所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述固定机构包

括设置在所述无人机(12)底部的起落架(41)和设置在所述承载盘(2)上的锁定组件，所述

承载盘(2)与所述起落架(41)接触的面为承载面(20)，所述承载面(20)设有第一滑槽(51)，

所述锁定组件包括滑扣(422)，所述滑扣(422)在所述第一滑槽(51)内滑动设置，所述起落

架(41)位于所述承载盘(2)上时，所述起落架(41)的底杆(411)和所述承载面(20)接触，所

述滑扣(422)沿着所述第一滑槽(51)滑动并扣设在所述底杆(411)上。

3 .根据权利要求2所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述承载面(20)

上设有若干第一滑槽(51)，若干第一滑槽(51)的中心端(511)靠近所述承载板(21)的中心

设置，若干第一滑槽(51)的扣合端(512)均向所述承载盘(2)的中心的四周辐射设置，一个

所述第一滑槽(51)中均设有一个滑扣(422)，所述滑扣(422)从所述中心端(511)向所述扣

合端(512)移动过程中，将所述承载盘(2)上的底杆(411)推到固定位置并锁定。

4 .根据权利要求2或3所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述承载盘

(2)包括底板(23)和承载板(21)，所述底板(23)和承载板(21)之间设有夹层，所述承载面

(20)设置在所述承载板(21)上，所述夹层中设有用于加大承载面(20)的面积的扩展板(6)，

所述承载盘(2)的侧面设有长条形的开槽(24)，所述开槽(24)与所述夹层相连通，所述扩展

板(6)通过所述开槽(24)进出所述夹层。

5 .根据权利要求4所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述扩展板(6)

上设有第二滑槽(52)，所述滑扣(422)的固定端(422a)设置在所述第二滑槽(52)中，所述滑

扣(422)的锁定端(422b)穿过所述第一滑槽(51)裸露在所述承载盘(2)的外部，所述扩展板

(6)在所述夹层中运动时，所述第一滑槽(51)和第二滑槽(52)均有一重合点，所述锁扣位于

所述重合点处。

6 .根据权利要求5所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述扩展板(6)

从所述开槽(24)裸露出的一侧设有条状的凸块(61)，所述凸块(61)位于所述扩展板(6)靠

近所述承载板(21)的一面，所述凸块(61)靠近起落架(41)的一侧面设有长条形设置的扣合

槽(62)，所述扩展板(6)收缩进所述夹层中时，所述扣合槽(62)扣合在所述底杆(411)上。

7 .根据权利要求1至6中任意一项所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：

所述活动组杆(3)包括第一活动杆(31)和第二活动杆(32)，所述第一活动杆(31)竖直固定

在所述躯干(111)的侧面，所述第二活动杆(32)的两端分别可活动连接第一活动杆(31)和

承载盘(2)，所述第二活动杆(32)与所述承载盘(2)的连接点为第一关节点(301)，所述第一

关节点(301)位于所述承载盘(2)的侧边的中点，所述第二活动杆(32)与所述第一活动杆

(31)的连接点为第二关节点(302)，所述第二活动杆(32)相对所述第二关节点(302)转动

时，带动所述承载盘(2)运动。

8 .根据权利要求7所述的无人机起落一体的四足机器人，其特征在于：所述第一活动杆

权　利　要　求　书

1/2 页

CN 117382767 A

一种无人机起落一体的四足机器人

技术领域

[0001]

本发明涉及四足机器人控制领域，具体为一种无人机起落一体的四足机器人。

背景技术

[0002]

随着技术的革新，无人机和四足机器人的应用领域越来越多。四足机器人适用于

地面、山林等障碍物较多的复杂环境；无人机适用较为开阔的高低空作业，两者的适用领域

相互互补，如果能够将两者进行结合，就能对包括空中在内的全地形进行作业。

[0003]

目前，已经公开有即带有螺旋桨，又带有运动足部的机器人。但是，这种螺旋桨和

足部相结合的机器人具有如下缺点：一、这种机器人为整体合一设置，需要对其结构、性能

和稳定性重新设计开发，从研发到出成果，时间长，投入成本高；二、这种机器人使用螺旋桨

在天上飞行时需要承载足部等多余的重量；使用足部进行地面运动时，又要注意多个螺旋

桨产生的多余体积，不管是在地面还是在空中作业，都会被另一部分影响性能，提高开发成

本和难度结合。

发明内容

[0004]

本发明的目的是为了提供一种无人机起落一体的四足机器人，无人机和四足机器

人通过承载盘相互配合使用，两者能够相互分离且独立作业，不会互相影响作业时的性能，

保证作业任务的完成。

[0005]

为了实现上述发明目的，本发明采用了以下技术方案：一种无人机起落一体的四

足机器人，包括承载盘，所述承载盘通过活动组杆可活动固定在所述四足机器人的躯干上，

所述活动组杆上设有控制活动组杆运动的控制电机，通过所述控制电机的带动，所述承载

盘可位于所述躯干的上方或所述躯干的下方，并在所述躯干的上方和所述躯干的下方之间

运动；所述无人机在所述承载盘上起落，所述承载盘和所述无人机之间设有用于将无人机

和所述承载盘相互固定的固定机构。

[0006]

由于无人机的起飞和降落时，只能做竖直方向上的运动，因此用于无人机起落的

承载板上方，不能有遮挡。

[0007]

与现有技术相比，采用了上述技术方案的无人机起落一体的四足机器人，具有如

下有益效果：

[0008]

一、采用本发明的无人机起落一体的四足机器人，在四足机器人的躯干上设置有

能够与四足机器人相互分离单独作业的无人机，保证能够进行包括空中在内的全地形作

业，且四足机器人和无人机之间不会互相影响作业性能。

[0009]

二、承载盘能够收纳于躯干的下方，也就是说在不使用或者不起落无人机时，承载

盘在活动组杆的带动下，能够收回到四足机器人的躯干下方，缩小体积，避免对四足机器人

自身的作业活动造成影响。

[0010]

优选的，所述固定机构包括设置在所述无人机底部的起落架和设置在所述承载盘

上的锁定组件，所述承载盘与所述起落架接触的面为承载面，所述承载面设有第一滑槽，所

说　明　书

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CN 117382767 A

述锁定组件包括滑扣，所述滑扣在所述第一滑槽内滑动设置，所述起落架位于所述承载盘

上时，所述起落架的底杆和所述承载面接触，所述滑扣沿着所述第一滑槽滑动并扣设在所

述底杆上。

[0011]

优选的，所述承载面上设有若干第一滑槽，若干第一滑槽的中心端靠近所述承载

板的中心设置，若干第一滑槽的扣合端均向所述承载盘的中心的四周辐射设置，一个所述

第一滑槽中均设有一个滑扣，所述滑扣从所述中心端向所述扣合端移动过程中，将所述承

载盘上的底杆推到固定位置并锁定。

[0012]

将底杆从多个方向锁定，能够增强无人机与承载盘之间的连接稳固性，防止四足

机器人在运行过程中，无人机从承载盘上掉落的情况发生。

[0013]

优选的，所述承载盘包括底板和承载板，所述底板和承载板之间设有夹层，所述承

载面设置在所述承载板上，所述夹层中设有用于加大承载面的面积的扩展板，所述承载盘

的侧面设有长条形的开槽，所述开槽与所述夹层相连通，所述扩展板通过所述开槽进出所

述夹层。

[0014]

扩展板扩展了承载面的面积，为无人机起落提供了较大的平台，保证无人机的使

用时的安全。

[0015]

优选的，所述扩展板上设有第二滑槽，所述滑扣的固定端设置在所述第二滑槽中，

所述滑扣的锁定端穿过所述第一滑槽裸露在所述承载盘的外部，所述扩展板在所述夹层中

运动时，所述第一滑槽和第二滑槽均有一重合点，所述锁扣位于所述重合点处。

[0016]

通过一个扩展板的运动能够带动给一个或者多个滑扣的运动，保证各个滑扣同步

运动的同时，减少电机、气泵等驱动器的数量设置，既能够简化结构，又能够降低成本和机

器人的重量，一举多得。

[0017]

优选的，所述扩展板从所述开槽裸露出的一侧设有条状的凸块，所述凸块位于所

述扩展板靠近所述承载板的一面，所述凸块靠近起落架的一侧面设有长条形设置的扣合

槽，所述扩展板收缩进所述夹层中时，所述扣合槽扣合在所述底杆上。

[0018]

扩展板在承载无人机后，还能够收回，能够减小整体收纳体积。同时，扩展板收回

夹层内时，凸块上的扣合槽能够扣合槽在底杆上，进一步增加无人机在承载盘上的牢固度，

防止无人机在活动组杆的运动过程中从承载盘上脱落。

[0019]

优选的，所述活动组杆包括第一活动杆和第二活动杆，所述第一活动杆竖直固定

在所述躯干的侧面，所述第二活动杆的的两端分别可活动连接第一活动杆和承载盘，所述

第二活动杆与所述承载盘的连接点为第一关节点，所述第一关节点位于所述承载盘的侧边

的中点，所述第二活动杆与所述第一活动杆的连接点为第二关节点，所述第二活动杆相对

所述第二关节点转动时，带动所述承载盘运动。

[0020]

第一活动杆、第二活动杆、第一关节点和第二关节点的设置能够满足承载盘的大

部分位置需求。

[0021]

优选的，所述第一活动杆与所述躯干的连接点为第三关节点，所述第三关节点位

于所述躯干的侧面的下边沿，所述第一活动杆的一端通过第三关节点设置在所述躯干上，

所述第一活动杆的另一端通过第二关节点与所述第二活动杆连接。

[0022]

优选的，所述控制电机包括电机主体和输出端，所述电机主体设置在所述第一关

节点、第二关节点和/或第三关节点的一个连接件上，所述输出端设置在所述第一关节点、

说　明　书

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