信捷XD系列六轴标准程序：含轴回零、定位与手自动切换的模块化编程指南
### 信捷XD六轴标准程序拆解实录
最近在项目里扒拉到一个信捷XD六轴标准程序，结构清爽到想给作者送锦旗。这套框架把轴控制的
核心模块都塞进去了，还带手自动无缝切换，直接拿来做项目不香吗？咱这就把它的裤衩子扒开看看里面
到底藏了啥。
先看主程序骨架，典型的状态机结构：
```iecst
PROGRAM MAIN
VAR
AxisState : ARRAY[1..6] OF AXIS_STATE; //六轴状态集合
bAutoMode : BOOL := TRUE; //模式切换flag
END_VAR
//初始化轴参数
InitAxesParameters();
//主循环
WHILE TRUE DO
//模式切换处理
CASE bAutoMode OF
TRUE: AutoModeHandler();
FALSE: ManualModeHandler();
END_CASE
//六轴实时状态刷新
FOR i:=1 TO 6 DO
UpdateAxisStatus(i);
END_FOR
//安全联锁检测
SafetyCheck();
//500ms周期心跳
DELAY(500);
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eoOgmFFET
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