GPS测速系统（avr单片机控制）调试好的程序

/*********************************************************************************/ #include <avr/io.h> #include <avr/signal.h> #include <avr/interrupt.h> //#include "lcd1602.h" /**********函数声明*********************/ void INT_INIT(); void init_USART( ); /**************变量定义*****************/ //转换用到的变量 unsigned char speeds; unsigned char speed_bai; unsigned char speed_shi; unsigned char speed_ge; unsigned char speed_dh; //GPS数据存储数组 unsigned char JD[10]; //经度 unsigned char JD_a; //经度方向 unsigned char WD[9]; //纬度 unsigned char WD_a; //纬度方向 unsigned char time[6]; //时间 unsigned char speed[5]; //速度 unsigned char high[6]; //高度 unsigned char angle[5]; //方位角 unsigned char use_sat[2]; //使用的卫星数 unsigned char total_sat[2]; //天空中总卫星数 unsigned char lock; //定位状态 //串口中断需要的变量 unsigned char seg_count; //逗号计数器 unsigned char dot_count; //小数点计数器 unsigned char byte_count; //位数计数器 unsigned char cmd_number; //命令类型 unsigned char mode; //0：结束模式，1：命令模式，2：数据模式 unsigned char buf_full; //1：整句接收完成，相应数据有效。0：缓存数据无效。 unsigned char cmd[5]; //命令类型存储数组 /*----------------------外部中断--------------------------------*/ void INT_INIT(void) { MCUCR=0x02; //注意该寄存器有多个功能 /* ISCx1:0=00 INTx引脚为低电平时产生中断请求 ISCx1:0=01 INTx引脚上任意的逻辑电平变化都将引发中断 ISCx1:0=10 INTx引脚的下降沿产生中断请求 ISCx1:0=11 INTx引脚的上升沿产生中断请求 */ /* ISC2=0 INT2引脚的下降沿产生异步中断请求 ISC2=1 INT2引脚的上升沿产生异步中断请求 */ GIFR=0x40;//写1清除标志位，在使能中断前最好先把对应 // 的标志位清除，以免误触发 GICR=(1<<INT0); //使能三个外部中断 // } /*----------------------延时函数--------------------------------*/ void delay_ms ( uint16_t i ) { uint16_t j ; while ( i-- ) { j=1000 ; while ( j-- ) ; } } /*--------------------串口程序------------------------*/ void put_c(unsigned char c) //发送采用查询方式 { while( !(UCSRA & (1<<UDRE)) ); UDR=c; } void put_s(unsigned char *ptr) { while (*ptr) { put_c(*ptr++); } put_c(0x0D); put_c(0x0A); //结尾发送回车换行 } void init_USART(void)//USART 初始化 { //USART 9600 8, n,1 PC上位机软件(超级终端等)也要设成同样的设置才能通讯 UCSRC = (1<<URSEL) | 0x06; //异步，8位数据，无奇偶校验，一个停止位，无倍速 /* UBRRH与UCSRC共用I/O 地址。因此访问该地址时需注意以下问题。 写访问 当在该地址执行写访问时， USART 寄存器选择位(URSEL)控制被写入的寄存器。 若URSEL为0，对UBRRH值更新；若URSEL为1，对UCSRC设置更新 读访问 对UBRRH 或UCSRC 寄存器的读访问则较为复杂。但在大多数应用中，基本不需要读这些寄存器 没有UBRR这个16位寄存器，因为UBRRL(0x09)/UBRRH(0x20)的地址不连续,而且UBRRH跟UCSRC共用地址 */ //U2X=0时的公式计算 UCSRA = 0x00; UCSRB = (1<<RXCIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN); UBRRL= 95; UBRRH= 0; //U2X=1时的公式计算 // UBRRL= (F_CPU/BAUDRATE/8-1)%256; // UBRRH= (F_CPU/BAUDRATE/8-1)/256; //也可根据数据手册的[波特率设置的例子]查得 //UBRRL = 0x2F; //set baud rate lo //UBRRH = 0x00; //set baud rate hi // UCSRA = 0x00; // UCSRB = (1<<RXCIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN); //使能接收中断，使能接收，使能发送 } //#pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12 //void uart0_rx_isr(void) SIGNAL(SIG_USART_RECV) //串口接收中断服务程序 { unsigned char tmp; //uart has received a character in UDR tmp=UDR; switch(tmp) { case '$': cmd_number=0; //命令类型清空 mode=1; //接收命令模式 byte_count=0; //接收位数清空 break; case ',': seg_count=seg_count+1; //逗号计数加1 byte_count=0; break; case '*': switch(cmd_number) { case 1: buf_full|=0x01; break; case 2: buf_full|=0x02; break; case 3: buf_full|=0x04; break; } mode=0; break; default: if(mode==1){ //命令种类判断 cmd[byte_count]=tmp; //接收字符放入类型缓存 if(byte_count>=4){ //如果类型数据接收完毕，判断类型 if(cmd[0]=='G'){ if(cmd[1]=='P'){ if(cmd[2]=='G'){ if(cmd[3]=='G'){ if(cmd[4]=='A'){ cmd_number=1; mode=2; seg_count=0; byte_count=0; } } else if(cmd[3]=='S'){ if(cmd[4]=='V'){ cmd_number=2; mode=2; seg_count=0; byte_count=0; } } } else if(cmd[2]=='R'){ if(cmd[3]=='M'){ if(cmd[4]=='C'){ cmd_number=3; mode=2; seg_count=0; byte_count=0; } } } } } } } else if(mode==2){ //接收数据处理 switch (cmd_number){ case 1: //类型1数据接收。GPGGA // $GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M, , , ,0000*18 switch(seg_count){ case 2: //纬度处理