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robocup新手上路
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2010-07-05
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robocup竞赛必备品,能够帮助你快速的理解robocup,从安装到入门到竞赛,都能够顺利过关
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新手上路
——RoboCup3D 仿真环境建立和使用简介
(version 0.4)
东南大学 Robocup 仿真组
2006-11-08
目 录
第 一 节 RoboCup3D 简介 .....................................................................................................1
1.1 server..........................................................................................................................1
1.2 Monitor ......................................................................................................................8
第 二 节 如何建立 RoboCup3D 运行环境.............................................................................8
第 三 节 开始一场比赛.........................................................................................................10
第 四 节 SEU-3D 程序简介 ..................................................................................................11
附录 ................................................................................................................................................12
附录 A rcssserver3D.0.3 参数 ..........................................................................................12
附录 B rcsssmoniotr3D-lite 使用说明 ..........................................................................14
附录 C RoboCup 3D 仿真比赛成绩排名 ............................................................................15
说明 ................................................................................................................................................17
第 一 节 RoboCup3D 简介
RoboCup(Robot World Cup),即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一
项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动,通过提供一
个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发
展。
RoboCup 分为仿真组,中型组,小型组,四腿组和类人组。分别进行不同
技术体系的研究,以加快人工智能的发展。
RoboCup的目标是在2050年之前,建立一只能够打败人类足球世界杯冠军队
的机器人球队。
2004年3D足球仿真比赛诞生,新的比赛加入了第三维使得比赛更加真实。
3D足球仿真器只是0.5.2版,还远远没有完善,而相关文档也很少。
3D仿真更加接近人类比赛环境,研究重点是球员的感知、基本动作及其决
策、与服务器的通信等基本功能模块,以实现队员在3D环境中的实时响应。3D
的与2D的有类似的地方,但比赛环境和物理模型有很大的差别,目前各个高校
都处在对比赛环境和基本动作的研究中,一旦比赛环境完善、底层成熟之后,中
上层的策略将可以移植或借鉴2D仿真研究的许多成果。
为了开展研究和设计仿真队伍,首先必须先熟悉仿真系统的组件。3D 足球
仿真系统包含 3 个重要的部分:server、monitor 和 agent。除了要设计的 agent,
对 server 和 monitor 也要熟悉。
由我们完成 由 SPADES 实现 rcssserver3D
图 1-1RoboCup3D 仿真系统组件
1.1 server
为了能够在 server 上工作,首先必须了解仿真中间系统 SPADES(System for
Parallel Agent Discrete Agent Simulation)。
1.1.1 SPADES
仿真 server 是在 SPADES(System for Parallel Agent Discrete Agent Simulation)
1
平台上实现的。SPADES 是分布式仿真的中间系统(Riley 2003)。其主要目的是为
运行多计算机仿真系统提供一个一般性的平台。它实现了 agent 和仿真世界之间
的交互,而用户不需要担心接口、地址等等。
SPADES 主要特点是:
z agent 以执行为基础——支持实现感觉,思考和动作。
z 分布式计算——支持在多台计算机上运行 agent 程序。
z 结果不受网络延时或者机器间负载不同的影响——SPADES 确保时间按
照恰当的顺序进行。
z agent 可独立地从编程语言编程——agent 可以用任何语言编写,只要支
持读/写 PIPEs。
z 动作不需要同步——agent 的动作可以在仿真的不同时间执行。
(一)组织结构:
图 1-2 SPADES 结构图
SPADES结构是c/s结构(图 1-2)。Simulation Engine和Communication Server作
为SPADES的一部分提供;当使用者建立了agent和World Model就可以运行在前
者上了。Simulation Engine是允许在其上建立特殊World Model的一般软件。它运
行在server端,并通过Communication Server为agent和server提供交互和通讯。
Server的World Model必须运行在同一台机器上。作为client分布的是agent和
Communication Server。Communication Server必须出现在所有client的机器上来提
供agent和Simulation Engine的通讯。它从agent接收信息并发送到server 。agent
也运行在client端。
(二)感觉—思考—动作 周期:
SPADES 实现感觉—思考—动作 周期,每个 agent 接受感觉信息并返回动作
信息。这就意味着 agent 只能在接收到感觉信息之后有动作。当然自身的感觉也
2
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- Yunhe_Feng2013-07-24质量还可以,适合新手
dicileylittle
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