robocup新手上路

### RoboCup3D仿真环境建立和使用详解 #### 一、RoboCup3D简介 RoboCup3D是RoboCup竞赛中的一个重要组成部分，它是一种基于三维环境的足球仿真比赛，旨在推动分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。RoboCup3D的目标之一是在2050年前开发出能够击败人类足球世界杯冠军队伍的机器人球队。 ##### 1.1 Server 为了能够在RoboCup3D的Server上进行工作，参与者需要了解仿真中间系统SPADES（System for Parallel Agent Discrete Agent Simulation）。SPADES是一个分布式仿真的中间系统，它的主要目的是为运行多计算机仿真系统提供一个通用平台。该平台实现了Agent与仿真世界之间的交互，使用户无需担心接口、地址等问题。 SPADES的主要特点包括： - **Agent以执行为基础**：支持实现感觉、思考和动作。 - **分布式计算**：支持在多台计算机上运行Agent程序。 - **结果不受网络延时或机器负载不同的影响**：SPADES确保时间按照适当的顺序进行。 - **Agent可独立地从编程语言编程**：Agent可以用任何语言编写，只要支持读/写PIPEs。 - **动作不需要同步**：Agent的动作可以在仿真的不同时间执行。 SPADES的结构是C/S结构，其中Simulation Engine和Communication Server是SPADES的一部分。Simulation Engine允许在其上建立特定的World Model，它运行在Server端，并通过Communication Server为Agent和Server提供交互和通讯。Server的World Model必须运行在同一台机器上，而Agent和Communication Server则分布在客户端上。 SPADES实现了感觉-思考-动作周期，每个Agent接受感觉信息并返回动作信息。这意味着Agent只能在接收到感觉信息之后才能有动作。Agent可以通过请求时间通报的动作来延迟自己的响应，以适应比赛中的时间变化。 ##### 1.2 Monitor Monitor是RoboCup3D的一个重要组件，用于监控比赛状态和Agent的行为。通过Monitor，参与者可以观察比赛过程、调试Agent行为以及评估策略的有效性。Monitor不仅提供了图形化的比赛界面，还支持记录比赛数据，以便于后续分析和改进。 #### 二、如何建立RoboCup3D运行环境 建立RoboCup3D运行环境涉及到几个关键步骤： 1. **安装SPADES**：首先需要安装SPADES，这是运行RoboCup3D的基础平台。 2. **配置Server和Client**：设置Server和Client的通信，确保能够正确地进行Agent与Server之间的交互。 3. **安装Monitor**：安装Monitor软件，以便监控比赛情况。 4. **编写Agent**：根据比赛规则和需求编写Agent程序。 #### 三、开始一场比赛 开始一场比赛之前，需要确保所有的硬件和软件都已经正确安装和配置好。具体步骤如下： 1. **启动Server**：启动SPADES Server，加载比赛环境和World Model。 2. **连接Client**：让参与的客户端通过Communication Server连接到Server。 3. **启动Monitor**：打开Monitor软件，准备观察比赛。 4. **部署Agent**：在Client端部署编写的Agent程序。 5. **开始比赛**：通过Server或Monitor启动比赛。 #### 四、SEU-3D程序简介 SEU-3D是东南大学RoboCup仿真组开发的一款用于RoboCup3D比赛的Agent程序。该程序包含了多个模块，旨在处理感知、决策和运动控制等关键任务。通过SEU-3D程序，参与者可以更好地理解和实践RoboCup3D比赛的相关技术和策略。 #### 五、附录 附录部分提供了更详细的说明和技术文档，包括rcssserver3D参数配置、rcsssmoniotr3D-lite使用说明以及RoboCup3D仿真比赛的成绩排名等。这些资料对于深入理解RoboCup3D比赛规则和技术细节非常有帮助。 #### 六、总结 通过以上介绍可以看出，RoboCup3D是一项极具挑战性和前瞻性的竞赛项目，它不仅考验参赛者的编程能力和人工智能知识，还需要参与者对分布式系统、仿真技术等方面有一定的了解。掌握RoboCup3D的基本概念和技术流程，有助于参赛者在比赛中取得更好的成绩，并为未来的人工智能研究打下坚实的基础。