目前GPOPS-II是商业软件,官网最新版为2.4版。附件中完整的工具包有两个:gpops2(2016年2.3版,商业)和 gpops52(2012年5.2版,开源),安装后均可以独立使用。第三个附件是不完整的工具包GPOPS-II-Distribution,仅有 inopt 求解器,缺少 license,可以选择额外安装 ADiGator 工具包,但 Examples 是最全的,可供参考。
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