SR518产品手册

SR518机器人舵机是一款集成了电机、伺服驱动器以及总线式通讯接口的伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子和履带驱动，也适用于其他简单的定位控制场合。其产品特性包括： 1. 大扭矩：能够提供高达18Kgfcm的扭矩。 2. 宽电压范围供电：支持DC6.8V～14V的电压输入。 3. 高分辨率：旋转分辨率能达到0.32度。 4. 双端安装方式：适合安装在机器人关节上。 5. 精密的全金属齿轮组和双滚珠轴承：提供更稳定和精准的运动。 6. 散热效果突出：能够有效地散发因电机运转产生的热量。 7. 可在0-300°范围内转动：位置伺服控制模式下转动范围为0-300°。 8. 支持设置为电机模式：允许整周旋转，并可通过开环调速实现速度的调整。 9. 可串联多达254个单元：通过总线连接，能组成链型网络。 10. 高速通讯：理论通讯波特率可达1Mbps。 11. 伺服更新率：达到了0.25KHz。 12. 兼容Robotis Dynamixel通讯协议：这意味着它可以与兼容此协议的控制器或PC机进行通信。 13. 具备反馈功能：可以提供位置、温度、速度和电压的实时反馈信息。 结构尺寸方面，SR518机器人舵机拥有特定的物理参数，这些参数决定了其可以安装在何种类型的机器人上以及其性能的发挥。 在电气连接方面，SR518通过两组引脚定义相同的接线端子来串联，这样的设计使得舵机可以方便地连接并进行通信。SR518采用异步串行总线通讯方式，这种通讯方式允许最多254个舵机通过一个总线进行链式连接，并通过UART异步串行接口进行统一控制。 通讯协议概要部分指出，SR518采用的是偶校验位的通信方式，数据帧格式由字头、ID、数据长度、指令、参数和校验和组成。SR518的ID号范围为0～253，其中254为广播ID。在发送数据时，控制指令包含ID信息，以此匹配特定舵机。指令包的格式明确，便于实现控制器与舵机之间的问答式通信。 SR518的通讯指令集是开放的，意味着用户可以通过异步串行接口与上位机进行通讯，对舵机进行参数设置和功能控制。指令包和应答包的格式规范，确保了数据的准确传递。通过UART接口，SR518能够实现半双工异步串行总线通讯，而其兼容Robotis Dynamixel通讯协议也增加了其在不同控制系统中的灵活性。 手册提供了关于SR518电气连接的详细说明，包括引脚定义、通讯方式、以及如何通过调试器或专用控制器进行控制。对于那些希望设计自己控制器的用户，手册还提供了控制器UART接口原理图，以及如何设计最小系统控制器的说明，从而为用户提供了更多的自定义和扩展的可能性。