PMAC速成参考手册

PMAC（Programmable Multi-Axis Controller）是可编程多轴控制器的缩写，它是一种常用于复杂运动控制系统中的高性能控制器，尤其适用于工业自动化、机器人控制和精密运动控制应用。本手册旨在为读者提供快速学习PMAC操作和应用的知识，涵盖安装、配置、指令编程、运动控制以及PLC编程等关键知识点。 ### PMAC简介 PMAC控制器具有多样的型号，包括PMAC-PCI、PMAC-PCI-Lite、MiniPMAC-PCI、PMAC2-PCI、PMAC2-PCI-Lite、PMAC2A-PC104等，它们适用于不同性能要求和安装环境的场合。这些控制器都配备了多种连接端口，可以连接不同的输入输出设备，例如电机驱动器、编码器、传感器等。 ### 软件工具 手册中提到了PEWIN32PRO组件配置，这是PMAC提供的软件开发和配置工具，用户可以通过它保存和重置PMAC参数，使用POSITION、TERMINAL窗口来查看和修改电机、坐标系以及全局状态。此外，还可以进行程序的上载和下载，使用备份功能，并指导I、M、P、Q变量的使用。 ### 安装与配置PMAC 安装和配置是使用PMAC控制器前的必要步骤，包括跳线设定、串口连接、与上位机连接等。在连接端子方面，用户需要了解8D、8P、8S、8E等接口的具体用途，并进行电源指定，支持数字量、模拟量以及标志开关等。 ### PMAC指令与应用 PMAC支持多种在线指令和缓冲区指令，具有灵活的I、P、Q、M变量以及队列处理功能。用户还可以进行复杂的运算方法，并运用用户自定义伺服算法。此外，PMAC还提供内存地址表、程序缓冲区、编码器转换表等编程工具，以及用于电机控制的多种指令。 ### 电机编程 电机编程部分详细介绍了如何在PMAC系统中进行轴的定义和扩展描述，以及如何编写和执行运动程序。子程序或辅助程序的编写也是电机控制中不可缺少的一环，用户可以通过交换子程序或子例程变量来实现特定功能。 ### 特色运动模式 PMAC支持多种特色运动模式，如混合运动、加速度模式、圆弧查补、Splined运动和PVT-Mode运动等。它还提供位置捕捉、位置比较、旋转缓冲区、内部和外部时基控制、电子凸轮和电子齿轮等高级功能。 ### PLC编程 PMAC也支持PLC编程，用户可以根据自己的需求来编写PLC程序。手册中涵盖了PLC程序结构、计算功能、有条件的计算、While循环、计时器等关键知识点，并解释了如何编译PLC程序。 ### 其他高级特性 在高级特性方面，用户还可以根据PMAC提供的多种选项来增强其系统的功能。这些包括但不限于误差代码列表、I变量功能列表、在线指令列表、编程指令列表以及电机常用M变量定义等。 ### 注意问题 在手册的还提出了一些在使用PMAC过程中需要注意的问题，这有助于用户在实际操作中避免常见的错误和问题。 本手册为用户全面介绍了PMAC控制器的基础知识、安装和配置步骤、编程方法、特色运动控制模式以及高级编程技术等关键知识点，旨在帮助用户快速掌握PMAC控制器的使用和应用开发。通过本手册，用户可以高效地将PMAC控制器应用于各类自动化设备和机器人控制系统中。