电子proteus小车

/* 买了个四驱车的底盘，双直流电机，一只驱动左边两轮，一只驱动 右边两轮。驱动电压为4.5-9V，配两个红外对管，打算一直装在小车前方 ，一只装在小车底盘，分别检测前方障碍和台阶，小车碰到前方障碍后 左边两轮停止，右轮驱动，实现转弯。碰到台阶后小车先后退，然后左轮 停止，右轮驱动实现转弯，转弯结束后小车继续前进，如此循环*/ #include<reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar cs1,cs2,num1,num2; uchar code table[]={0,1}; //占空比50% sbit qdg=P3^4; //前红外对管，检测小车前方障碍 sbit xdg=P3^5; //下红外对管，检测小车是否碰到台阶 sbit in1=P1^0; //L298输入 sbit in2=P1^1; //L298输入 sbit in3=P1^2; //L298输入 sbit in4=P1^3; //L298输入 sbit ena=P1^4; //L298输入使能A sbit enb=P1^5; //L298输入使能B void delay(int z) //延时函数 { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } void init() //初始化函数 { TMOD=0x11; TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; ET0=1; TR0=1; EA=1; } void main() { init(); while(1) { if(qdg==1) //如果前方没有检测到障碍，对管输出高电平 { ena=1; //L298使能端A为高 enb=1; //L298使能端B为高 in2=0; //L298IN2为低，小车左轮前进 in4=0; //L298IN4为低，小车右轮前进 } else { ena=0; //如果前方检测到障碍，L298使能端为低 ，左轮停止（小车转弯） delay(1000); ena=1; //一秒后转弯结束，继续两轮驱动前进 } if(xdg==0) //如果小车下方未检测到障碍（碰到台阶） { in2=1; //L298IN2为高，小车左轮后退 in4=1; //L298IN4为高，小车右轮后退 delay(1000); ena=0; //后退一秒后，左轮停止（转弯） delay(1000); //一秒后转弯结束，小车继续前进 } } } void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; cs1++; if (cs1==10) { cs1=0; num1++; if(num1==3) num1=0; in1=table[num1]; num2++; if(num2==3) num2=0; in3=table[num2]; } }