PID算法原理，PID源码，自整定，及工具.pdf_pid自整定算法开源,pid算法与pid自整定算法资源-CSDN文库

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一、PID 的数学模型

在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能

算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来

讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当

中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的

经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PID

算法的一般形式：

二、PID 的 C 语言实现

1.位置式 PID 的 C 语言实现

上边已经抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的数学表达式，这里重点讲解 C 语

言代码的实现过程。

第一步：定义 PID 变量结构体，代码如下：

struct t_pid{

float SetSpeed; //定义设定值

float ActualSpeed; //定义实际值

float err; //定义偏差值

float err_last; //定义上一个偏差值

float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数

float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）

float integral; //定义积分值

}pid;

第二部：初始化变量，代码如下：

void PID_init(){

pid.SetSpeed=0.0;

pid.ActualSpeed=0.0;

pid.err=0.0;

pid.err_last=0.0;

pid.voltage=0.0;

pid.integral=0.0;

pid.Kp=0.2;

pid.Ki=0.015;

pid.Kd=0.2;

}

统一初始化变量，尤其是 Kp,Ki,Kd 三个参数，调试过程当中，对于要求的控制

效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。

第三步：编写控制算法，代码如下：

float PID_realize(float speed){

pid.SetSpeed=speed;

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内容反馈

雷因哈鲁斯RaynHarrus

2022-02-18

不能说毫无作用，只能说浪费你几分钟生命
qq_31268507

2022-04-04

骗人的别上当

人称华佗

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