一、PID 的数学模型
在工业应用中 PID 及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能
算法，如果能够熟练掌握 PID 算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来
讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在很多控制算法当
中，PID 控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的
经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的。PID
算法的一般形式：
二、PID 的 C 语言实现
1.位置式 PID 的 C 语言实现
上边已经抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的数学表达式，这里重点讲解 C 语
言代码的实现过程。
第一步：定义 PID 变量结构体，代码如下：
struct t_pid{
float SetSpeed; //定义设定值
float ActualSpeed; //定义实际值
float err; //定义偏差值
float err_last; //定义上一个偏差值
float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
float integral; //定义积分值
}pid;
第二部：初始化变量，代码如下：
void PID_init(){
pid.SetSpeed=0.0;
pid.ActualSpeed=0.0;
pid.err=0.0;
pid.err_last=0.0;
pid.voltage=0.0;
pid.integral=0.0;
pid.Kp=0.2;
pid.Ki=0.015;
pid.Kd=0.2;
}
统一初始化变量，尤其是 Kp,Ki,Kd 三个参数，调试过程当中，对于要求的控制
效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。
第三步：编写控制算法，代码如下：
float PID_realize(float speed){
pid.SetSpeed=speed;
资源评论
雷因哈鲁斯RaynHarrus2022-02-18不能说毫无作用，只能说浪费你几分钟生命- qq_312685072022-04-04骗人的别上当
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