伺服电机旋转编码器旋转编码器安装[整理].pdf

"伺服电机旋转编码器旋转编码器安装" 在讨论伺服电机旋转编码器旋转编码器安装时，我们需要了解为什么需要对齐转子磁极相位与编码器相位。永磁交流伺服电机的编码器相位与转子磁极相位的对齐是为了达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”。 为了达成FOC控制目标，需要使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致。只有当转子磁极相位与编码器相位对齐时，才能够达成FOC控制目标。因此，我们需要了解如何将转子磁极相位与编码器相位对齐。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上。 此外，我们还需要了解在FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐，而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。这是因为次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合。 在实用化的转子定向电流施加方法中，我们需要将a相（U相）入，b相（V相）出，即a相（U相）与b相（V相）串联，可获得幅值完全一致的a相（U相）和b相（V相）电流，有利于定向的准确性。这时a相（U相）绕组（红色）的位置与d轴差30度电角度，即a轴（U轴）或α轴对齐到与d轴相差（负）30度的电角度位置上。 为了达成FOC控制目标，我们需要将转子磁极相位与编码器相位对齐，并且需要了解如何将转子磁极相位与编码器相位对齐。只有当转子磁极相位与编码器相位对齐时，才能够达成FOC控制目标。 此外，我们还需要了解在dq转子坐标系和abc（UVW）或αβ定子坐标系中的矢量关系。只有当我们了解了这些关系时，才能更好地理解FOC控制的原理和实现方法。 因此，在讨论伺服电机旋转编码器旋转编码器安装时，我们需要了解为什么需要对齐转子磁极相位与编码器相位，以及如何将转子磁极相位与编码器相位对齐。只有当我们了解了这些知识时，才能更好地理解和实现FOC控制。