中国水中机器人大赛规则可用.pdf

水中机器人比赛规则

2010 中国机器人大赛

中国自动化学会机器人竞赛工作委员会

2010年 7 月

1

目录

前言 ........................................................................................................................ 5

第 1 章 水中机器人比赛概述 .............................................................................. 6

1.1 比赛项目 ......................................................................................... 6

2.1.3 水深度 .......................................................................................... 8

2.1.4 颜色 .............................................................................................. 8

2.1.5 球门 .............................................................................................. 8

2.1.6 发球点 .......................................................................................... 8

2.1.7 点球点 .......................................................................................... 8

2.1.8 禁区和球门区 .............................................................................. 8

2.1.9 观众及其他 .................................................................................. 8

2.2 水球......................................................................................................... 9

2.2.1 材料 .............................................................................................. 9

2.2.2 更换水球 ...................................................................................... 9

2.4 裁判....................................................................................................... 11

2.4.1 裁判选择 .................................................................................... 11

2.4.2 主裁职责 .................................................................................... 11

2.4.3 副裁职责 .................................................................................... 11

2.5 赛前准备 ............................................................................................... 12

2.6 迟到处罚 ............................................................................................... 12

2.6.1 对抗比赛迟到处罚 .................................................................... 12

2.6.2 单项比赛迟到处罚 .................................................................... 12

2.7 机器人控制平台 ................................................................................... 12

2.8 照明以及全局视觉系统 ....................................................................... 12

2

2.9.3 调试频率 .................................................................................... 13

第 3 章 全局视觉组 12 米接力比赛 .................................................................. 14

3.1 比赛内容 ................................................................................................ 14

3.2 比赛时间 ................................................................................................ 14

3.3 计分方法 ................................................................................................ 14

第 4 章 全局视觉组场地追逐赛 ........................................................................ 16

4.1 比赛内容 ................................................................................................ 16

4.2 比赛时间 ................................................................................................ 16

4.3 计分方法 ................................................................................................ 16

第 5 章 全局视觉组障碍竞速赛 ........................................................................ 17

6.1.2 暂停比赛 .................................................................................... 19

6.1.3 中场休息 .................................................................................... 19

6.1.4 伤停补时 .................................................................................... 19

6.2 比赛过程 ............................................................................................... 19

6.2.1 场地选择 .................................................................................... 19

6.2.2 开球位置 .................................................................................... 20

6.2.3 开球 ............................................................................................ 20

6.2.4 重新开球 .................................................................................... 21

6.2.5 比赛中断 .................................................................................... 21

6.2.6 更换机器人 ................................................................................ 21

6.4.1 进球得分 .................................................................................... 22

6.4.2 积分和名次 ................................................................................ 22

第 7 章 全局视觉组技术挑战赛 ........................................................................ 23

7.1 双鱼对游 ................................................................................................ 23

7.1.1 比赛内容 ..................................................................................... 23

7.1.2 比赛时间 ..................................................................................... 23

3

第二部分 基于自主视觉的水中机器人竞赛 .................................................... 26

第 8 章 自主视觉组赛前准备及裁判 ................................................................ 26

8.1 比赛场地 ............................................................................................... 26

8.2 水球....................................................................................................... 26

8.3 参赛者 .................................................................................................... 26

8.3.1 硬件 ............................................................................................ 26

8.3.2 球队 ............................................................................................ 26

8.3.3 守门机器人 ................................................................................ 26

8.3.4 比赛机器人 ................................................................................ 27

8.3.5 色标设置 .................................................................................... 27

8.4 裁判........................................................................................................ 27

9.1.1 上下半场时间 ............................................................................ 28

9.1.2 暂停 ............................................................................................ 28

9.1.3 中场休息 .................................................................................... 28

9.1.4 补时 ............................................................................................ 28

9.1.5 迟到处罚 .................................................................................... 28

9.2 比赛过程 ............................................................................................... 28

9.2.1 赛前准备 .................................................................................... 28

9.2.2 场地选择 .................................................................................... 29

9.2.3 开球位置 .................................................................................... 29

9.2.4 开球 ............................................................................................ 29

9.3.1 进球得分 .................................................................................... 30

9.3.2 积分和名次 ................................................................................ 30

9.4.1 犯规 ............................................................................................ 31

9.4.2 处罚 ............................................................................................ 31

4

第 11 章 水中机器人比赛 2D 仿真平台介绍 .................................................. 33

11.1 开发平台简介 .................................................................................... 33

11.2 仿真平台的结构 ................................................................................. 33

11.3 仿真平台安装配置要求 ..................................................................... 34

第 12 章 水中机器人比赛 2D 水球仿真比赛 .................................................. 35

12.1 比赛规则 ............................................................................................. 35

12.1.1 规则 0：一般规则 ................................................................... 35

12.1.2 规则 1：场地环境 ................................................................... 35

第 13 章 水中机器人比赛 2D 技术挑战仿真比赛 .......................................... 39

13.1 比赛规则 ............................................................................................. 39

13.1.1 规则 0：一般规则 ................................................................... 39

13.1.2 规则 1：场地环境 ................................................................... 39

13.1.3 规则 2：比赛内容 ................................................................... 40

13.1.4 规则 3：比赛时间 ................................................................... 42

13.1.5 规则 4：记分方法 ................................................................... 42