Python使用OpenCV进行标定.pdf
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2023-04-17
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Python 使用 OpenCV 进行标定
本文结合
OpenCV
官方样例，对官方样例中的代码进行修改，使其能
够正常运行，并对自己采集的数据进行实验和讲解。
一、准备
OpenCV
使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们
需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘
格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三
维点呢？由于我们采集中，是将相机放在一个地方，而将棋盘格定标
板进行移动变换不同的位置，然后对其进行拍摄。所以我们需要知道
(X,Y,Z)
的值。但是简单来说，我们定义棋盘格所在平面为
XY
平面，
即
Z=0
。对于定标板来说，我们可以知道棋盘格的方块尺寸，例如
30mm
，这样我们就可以把棋盘格上的角点坐标定义为
(0,0,0)
，
(30,0,0)
，
(60,0,0)
，・・・，这个结果的单位是
mm
。
3D
点称为
object points
，
2D
图像点称为
image points
。
二、检测棋盘格角点
为了找到棋盘格模板，我们使用
openCV
中的函数
cv2.findChessboardCorners()
。我们也需要告诉程序我们使用的模板
是什么规格的，例如
8*8
的棋盘格或者
5*5
棋盘格等，建议使用
x
方向和
y
方向个数不相等的棋盘格模板。下面实验中，我们使用的是
10*7
的棋盘格，每个方格边长是
20mm
，即含有
9*6
的内部角点。
这个函数如果检测到模板，会返回对应的角点，并返回
true
。当然不
一定所有的图像都能找到需要的模板，所以我们可以使用多幅图像进
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程序猿小乙
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