德国工程师的CANopen备忘录-有书签

CANopen备忘录 CANopen是一种基于Controller Area Network（CAN）总线的应用层协议，广泛应用于工业自动化、医疗设备、汽车电子、航空航天等领域。该协议由德国工程师开发，提供了一个通用的通信框架，用于设备之间的数据交换。 Object Dictionary（OD） Object Dictionary（OD）是CANopen协议中的一种数据结构，用于描述设备的对象和属性。OD由索引、对象和描述三部分组成。 索引 Range（Index Range） 索引Range是OD的核心部分，定义了对象的地址空间。CANopen协议将索引Range分为多个区段，每个区段对应不同的对象类型。 *_reserved（0000h）：保留区段 *Data Types（0001h to 025Fh）：数据类型区段 *_Reserved（0260h to 0FFFh）：保留区段 *Communication Profile Area（1000h to 1FFFh）：通讯对象子协议区 *Manufacturer-specific Profile Area（2000h to 5FFFh）：制造商特定子协议区 *Standardized Profile Area（6000h to 9FFFh）：标准化设备子协议区 *Network Variables（A000h to AFFFh）：网络变量区（符合 IEC61131-3） *System Variables（B000h to BFFFh）：系统变量区（用于路由网关） *_Reserved（C000h to FFFFh）：保留区段 Communication Profile Area Communication Profile Area是CANopen协议中的一种通讯对象子协议区，用于描述设备之间的通讯参数。 *General Communication Objects（1000h to 1029h）：通用通讯对象 *SDO Parameter Objects（1200h to 12FFh）：SDO 参数对象 *CANopen Safety Objects（1300h to 13FFh）：安全对象 *PDO Parameter Objects（1400h to 1BFFh）：PDO 参数对象 *SDO Manager Objects（1F00h to 1F11h）：SDO 管理对象 *Configuration Manager Objects（1F20h to 1F27h）：配置管理对象 *Program Control Object（1F50h to 1F54h）：程序控制对象 *NMT Master Objects（1F80h to 1F89h）：网络管理主机对象 General Communication Objects General Communication Objects是CANopen协议中的一种通用通讯对象，用于描述设备之间的通讯参数。 *VAR（1000h）：Device Type 设备类型 *VAR（1001h）：Error Register 错误寄存器 *VAR（1002h）：Manufacturer Status Register 制造商状态寄存器 *ARRAY（1003h）：Pre-defined Error Field 预定义错误场 *VAR（1005h）：COB-ID Sync Message 同步报文 COB 标识符 *VAR（1006h）：Communication Cycle Period 同步通信循环周期（单位 us） *VAR（1007h）：Synchronous Windows Length 同步窗口长度（单位 us） *VAR（1008h）：Manufacturer Device Name 制造商设备名称 *VAR（1009h）：Manufacturer Hardware Version 制造商硬件版本 *VAR（100Ah）：Manufacturer Software Version 制造商软件版本 *VAR（100Ch）：Guard Time 守护时间（单位 ms） *VAR（100Dh）：Life Time Factor 寿命因子（单位 ms） *VAR（1010h）：Store Parameters 保存参数 *VAR（1011h）：Restore Default Parameters 恢复默认参数 *VAR（1012h）：COB-ID Time Stamp 时间报文 COB 标识符（发送网络时间） *VAR（1013h）：High Resolution Time Stamp 高分辨率时间标识 *VAR（1014h）：COB-ID Emergency 紧急报文 COB 标识符 *VAR（1015h）：Inhibit Time Emergency 紧急报文禁止时间（单位 100us） *ARRAY（1016h）：Consumer Heartbeat Time 消费者心跳时间间隔（单位 ms） CANopen备忘录提供了一个详细的协议描述，涵盖了Object Dictionary、Communication Profile Area、General Communication Objects等方面的知识点，旨在帮助开发者更好地理解和应用CANopen协议。