VC相机标定绝对能用资源-CSDN文库

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3星 · 超过75%的资源需积分: 10 184 浏览量 2009-11-05 16:26:00 上传评论 2 收藏 526KB RAR 举报

相机标定是计算机视觉领域中的一个关键步骤，用于获取相机的内在参数和外在参数，以便于纠正图像失真、精确地估计物体在三维空间中的位置。在VC（Visual C++）环境中，我们可以利用OpenCV库来实现这一过程。本文将深入探讨相机标定的相关知识点，并指导如何在VC中进行相机标定。一、相机模型与参数相机模型通常基于针孔相机模型，其中相机被看作是一个理想的针孔，光线通过这个针孔在感光面上形成图像。相机的内在参数包括： 1. 焦距f：表示从光学中心到感光面的距离。 2. 像素尺寸：决定像素在实际世界中的大小。 3. 主点C(x_c, y_c)：图像平面中心的坐标，通常是图像的像素坐标原点。 4. 畸变系数：包括径向畸变k1, k2, k3和切向畸变p1, p2，用于描述非理想成像时的图像扭曲。二、标定流程相机标定通常包括以下几个步骤： 1. 准备标定板：标定板通常由多个交叉的直线构成的棋盘格组成，用于提供已知的二维几何信息。 2. 捕获图像：使用相机拍摄多张包含标定板的不同角度和距离的图像。 3. 图像处理：检测并提取图像中的棋盘格角点，这通常使用OpenCV的`findChessboardCorners()`函数。 4. 标定计算：使用`calibrateCamera()`函数，输入角点坐标和标定板的尺寸，计算相机的内在参数和外在参数。 5. 畸变矫正：通过`undistort()`函数对原始图像进行畸变矫正。三、OpenCV在VC中的应用在VC中，首先需要配置OpenCV库。完成安装后，在项目设置中添加OpenCV的库路径和头文件路径。接着，可以编写代码实现上述标定流程： 1. 包含必要的头文件，如`#include <opencv2/opencv.hpp>`。 2. 使用`cv::Mat`对象存储图像和标定结果。 3. 实现角点检测，例如： ```cpp std::vector<cv::Point2f> imagePoints; cv::findChessboardCorners(image, boardSize, imagePoints); ``` 4. 进行标定计算： ```cpp cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs; cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, image.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs); ``` 5. 应用畸变矫正： ```cpp cv::Mat undistorted; cv::undistort(image, undistorted, cameraMatrix, distCoeffs); ``` 四、注意事项 1. 标定板的尺寸和角点数量需要与`calibrateCamera()`函数中的参数匹配。 2. 标定板的摆放应覆盖相机的视场，避免边缘区域未参与标定。 3. 图像质量要好，避免模糊或过度曝光，这会影响角点检测的准确性。 4. 足够多的图像样本可以提高标定的精度，一般建议至少10张不同角度的图片。总结，相机标定是计算机视觉中的一项基础任务，通过VC和OpenCV库，我们可以实现高效的相机标定，从而提高图像处理和视觉定位的精度。理解相机模型、标定流程以及OpenCV的使用方法，对于开发涉及相机的应用至关重要。

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摄像机定标

cvut_test

cvut_test.dsw 543B

cvut_test.plg 1KB

caliberation_result.txt 2KB

image

chess2.jpg 10KB

chess8.jpg 49KB

chess5.jpg 12KB

chess1.jpg 12KB

chess7.jpg 13KB

chess6.jpg 13KB

chess9.jpg 378KB

chess4.jpg 12KB

chess3.jpg 11KB

Thumbs.db 43KB

calibration.cpp 6KB

cvut_test.opt 55KB

calibdata.txt 124B

cvut_test.dsp 5KB

cvut_test.ncb 337KB

cvut_test.positions 267B

cvut

cvutImage.h 5KB

cvutMatrix.h 16KB

cvutUtil.h 6KB

cvutSeq.h 6KB

cvut.h 277B

标定程序说明.txt 340B

每幅图像的定标误差：第1幅图像的平均误差：0.589354像素第2幅图像的平均误差：0.578003像素第3幅图像的平均误差：1.24841像素第4幅图像的平均误差：0.28005像素第5幅图像的平均误差：6.72046像素第6幅图像的平均误差：2.24881像素第7幅图像的平均误差：0.989865像素总体平均误差：1.80785像素相机内参数矩阵： {253.433,0,127.927} {0,259.466,125.102} {0,0,1} 畸变系数： {0.120589,-1.95258,-0.028296,0.00834556} 第1幅图像的旋转向量： {{1.79827,2.31843,-0.215067}} 第1幅图像的旋转矩阵： {-0.240313,0.968325,0.0677972} {0.939331,0.249591,-0.23529} {-0.244759,0.00714073,-0.969558} 第1幅图像的平移向量： {{-7.35069,-32.6347,121.299}} 第2幅图像的旋转向量： {{2.00063,1.97601,0.255987}} 第2幅图像的旋转矩阵： {0.0290321,0.938497,0.344064} {0.99519,0.00507918,-0.0978285} {-0.0935594,0.34525,-0.933836} 第2幅图像的平移向量： {{-9.01553,-32.9303,106.043}} 第3幅图像的旋转向量： {{0.215978,-2.71601,-0.0546605}} 第3幅图像的旋转矩阵： {-0.902499,-0.143112,-0.406219} {-0.15934,0.987204,0.00621215} {0.400132,0.0703336,-0.913754} 第3幅图像的平移向量： {{37.3301,-22.877,90.8705}} 第4幅图像的旋转向量： {{-0.0329634,3.08932,-0.199432}} 第4幅图像的旋转矩阵： {-0.998731,-0.0182975,0.0469234} {-0.0241788,0.991478,-0.128007} {-0.0441813,-0.128979,-0.990663} 第4幅图像的平移向量： {{32.3196,-34.6409,179.636}} 第5幅图像的旋转向量： {{-0.0709473,-2.41052,-1.12363}} 第5幅图像的旋转矩阵： {-0.885142,0.241022,-0.398036} {-0.149861,0.662167,0.734218} {0.440529,0.709538,-0.549992} 第5幅图像的平移向量： {{24.5273,-28.4242,149.372}} 第6幅图像的旋转向量： {{-0.639428,2.42507,0.699486}} 第6幅图像的旋转矩阵： {-0.74667,-0.562821,0.354565} {-0.287534,0.753735,0.590938} {-0.59984,0.339286,-0.724622} 第6幅图像的平移向量： {{34.6251,-16.9645,162.685}} 第7幅图像的旋转向量： {{1.64966,-2.01215,0.182277}} 第7幅图像的旋转矩阵： {-0.11668,-0.943583,-0.309897} {-0.872534,0.246439,-0.421844} {0.474415,0.221175,-0.852063} 第7幅图像的平移向量： {{14.1031,13.893,109.928}}

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内容反馈

hejiaoyongyuanming

2012-09-06

不能运行啊，BSCMAKE: error BK1506 : cannot open file '.\Debug\calibration.sbr': No such file or directory 执行 bscmake.exe 时出错.这个问题应该怎么解决？