mpu6500开发. IIC测试程序

// 功能简述 // GY-9250 GY-9150 IIC测试程序 // 使用单片机STM32F103C8T6 // 晶振：8.00M // 编译环境 Keil uVision5 // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑 // 电脑串口助手显示，波特率：115200 #include "stm32f10x.h" #include "mpu6500.h" #include "stm32f10x_flash.h" #include <math.h> //Keil library #include <stdbool.h> GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ErrorStatus HSEStartUpStatus; unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区 unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区 char test=0; //IIC用到 short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度 /*******************************/ void DATA_printf(uchar *s,short temp_data) { if(temp_data<0){ temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_GPIO_Config * Description : Configration Simulation IIC GPIO * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_delay * Description : Simulation IIC Timing series delay * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_delay(void) { u8 i=30; //这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入 while(i) { i--; } } void delay5ms(void) { int i=5000; while(i) { i--; } } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Start * Description : Master Start Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : Wheather Start ****************************************************************************** */ bool I2C_Start(void) { SDA_H; SCL_H; I2C_delay(); if(!SDA_read)return false; //SDA线为低电平则总线忙,退出 SDA_L; I2C_delay(); if(SDA_read) return false; //SDA线为高电平则总线出错,退出 SDA_L; I2C_delay(); return true; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Stop * Description : Master Stop Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Stop(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Ack * Description : Master Send Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Ack(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_NoAck * Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_NoAck(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_WaitAck * Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single ****************************************************************************** */ bool I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { SCL_L; I2C_delay(); return false; } SCL_L; I2C_delay(); return true; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_SendByte * Description : Master Send a Byte to Slave * Input : Will Send Date * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位// { u8 i=8; while(i--) { SCL_L; I2C_delay(); if(SendByte&0x80) SDA_H; else SDA_L; SendByte<<=1; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); } SCL_L; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_RadeByte * Description : Master Reserive a Byte From Slave * Input : None * Output : None * Return : Date From Slave ****************************************************************************** */ unsigned char I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位// { u8 i=8; u8 ReceiveByte=0; SDA_H; while(i--) { ReceiveByte<<=1; SCL_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { ReceiveByte|=0x01; } } SCL_L; return ReceiveByte; } //ZRX //单字节写入******************************************* bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) //void { if(!I2C_Start())return false; I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return false;} I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址 I2C_WaitAck(); I2C_SendByte(REG_data); I2C_WaitAck(); I2C_Stop(); delay5ms(); return true; } //单字节读取***************************************** unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address) { unsigned char REG_data; if(!I2C_Start())return false; I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return false;} I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址 I2C_WaitAck(); I2C_Start(); I2C_SendByte(SlaveAddress+1); I2C_WaitAck(); REG_data= I2C_RadeByte(); I2C_NoAck(); I2C_Stop(); //return true; return REG_data; } /* ******************************************************************************** ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void) ** 函数功能 ： 时钟初始化 ** 输 入 ： 无 ** 输 出 ： 无 ** 返 回 ： 无 ******************************************************************************** */ void RCC_Configuration(void) { /* RCC system reset(for debug purpose) */ RCC_DeInit(); /* Enable HSE */ RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); /* Wait till HSE is ready */ HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();