# mbot多智能体协同仿真
#### 介绍
本仓库是,mbot多智能体协同仿真作业仓库,可实现,机器人编队,多机器人导航功能
#### 环境配置
系统:`ubuntu18.04`+`ROS Melodic`
> ROS安装教程:[ROS Melodic 安装必成功流程+避坑指南(超详细)_HinGwenWoong的博客-CSDN博客_ros melodic](https://blog.csdn.net/hxj0323/article/details/121215992)
需要安装的包:
```bash
sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers ros-melodic-navigation ros-melodic-teb-local-planner* ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-serial qt4-default ros-melodic-effort-controllers ros-melodic-joint-state-controller ros-melodic-tf2-ros ros-melodic-tf
```
创建工作空间:
```bash
mkdir -p ~/mbot_ws/src #建立工作空间目录
cd ~/mbot_ws/src/
catkin_initworkspace
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git #克隆TurtleBot3的相关功能包
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd .. catkin_make #编译工作空间
```
最后编译完成的环境长这样
![image-20221222235135071](assets/image-20221222235135071.png)、
然后,设置使用`burger`机器人进行仿真
```bash
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
```
然后,再把工作空间加入bashrc
```shell
echo "source ~/mbot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
```
环境就配好了。
#### 机器人编队
在终端3个独立窗口下分别输入:
```bash
roslaunch mbot mbot_empty.launch # 生成4个机器人
roslaunch mbot_follower follower_4.launch # 形成编队
# 可以选择键盘控制头车或者使用控制器控制头车
ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key # 键盘控制头车
rosrun mbot tracking_demo.py # 轨迹跟踪控制
```
![image-20221223000324257](assets/image-20221223000324257.png)
![image-20221223000349549](assets/image-20221223000349549.png)
![image-20221223000411816](assets/image-20221223000411816.png)
#### 机器人协同导航
在三个终端窗口中分别输入
```bash
roslaunch mbot mbot_world.launch
roslaunch mbot mbot_navigation.launch
rosrun mbot set_goal.py
```
![image-20221223000650800](assets/image-20221223000650800.png)
![image-20221223000746586](assets/image-20221223000746586.png)
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mbot多智能体协同仿真算法源码+项目说明(可实现机器人编队,多机器人导航功能).zip (32个子文件)
code_30312
assets
image-20221223000746586.png 292KB
image-20221223000411816.png 21KB
image-20221223000324257.png 69KB
image-20221223000650800.png 287KB
image-20221222235135071.png 48KB
image-20221223000349549.png 45KB
src
mbot_follower
CMakeLists.txt 7KB
package.xml 2KB
launch
follower_4.launch 2KB
follower_2.launch 1KB
scripts
robot_tf_broadcaster.py 1KB
robot_tf_listener.py 3KB
mbot
CMakeLists.txt 7KB
param
amcl_params.yaml 531B
package.xml 2KB
launch
mbot_merge_map.launch 3KB
mbot_single.launch 1KB
mbot_double.launch 3KB
mbot_navigation.launch 13KB
mbot_slam.launch 2KB
mbot_empty.launch 4KB
mbot_world.launch 4KB
rviz
mbot2.rviz 21KB
mbot.rviz 17KB
maps
mbot.yaml 169B
mbot.pgm 144KB
scripts
tracking_demo.py 4KB
stabilization_demo.py 3KB
odom_listener.py 720B
vel_publisher.py 467B
set_goal.py 4KB
README.md 3KB
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