注意事项:
本程序是第九届全国大学生飞思卡尔杯竞赛光电组的程序，东北赛区，二等奖，预赛成绩第13名。
因为当时拨码开关不够用，为了防止和已经存在的策略产生冲突和时间上来不及所以没有处理人字。
因为智能车是硬件所以不可能直接移植过去能用，需要调整很多因素。
下面是车的重要的参数：
xs128单片机
ccd传感器的高30cm。前瞻45cm。采用无畸变广角镜头。
放在直道上，左边黑线像素点的左边35左右，右边黑线像素点95左右。
比赛时候带偏振片。
采用的舵机pd调节，定值P,D。实际发现开环速度比闭环快。
速度pid参数因为时间原因没有调整非常恰当。
车速：2.3m/s-2.5m/s稳定，2.7m/s 可能会出赛道。
实验赛道：见视频。
车的速度与很多因素有关比如机械，赛道上的灰尘，以及光线不均匀等等。
本程序可以参考，但是更多的需要自己根据自己的车调试。
车的视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNzQ2OTY5MzMy.html。
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飞思卡尔光电组程序完整版+车体信息
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2014-08-10
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飞思卡尔光电组程序完整版+车体信息 （245个子文件） 
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