**异构混合阶多智能体系统的一致性分析**
一、背景与概述
随着无人机（UAV）和地面移动设备（UGV）的融合应用日益广泛，异构混合阶多智能体系统（
Heterogeneous Mixed-order Multi-agent Systems, HMMA）的问题逐渐成为研究热点。
在这些系统中，由于设备类型、控制策略、通信协议等方面的差异，系统的一致性是一个重要研究课
题。本文将围绕包括 UGV 和 UAV 在内的异构混合阶多智能体系统的动态和静态一致性进行深入分析
。
二、一致性问题的验证方法
动态一致性验证主要通过调整代码中第 54 行的协议参数来实现。参数 1 代表动态特性，参数 2 代表
静态特性。通过改变这些参数，我们可以验证系统在不同运行状态下的动态和静态一致性。
三、一致性结果分析
1. 动态一致性结果
动态一致性仿真结果图显示，当调整第 54 行的 protocol 参数时，系统能够达到预期的一致性效果
。这一结果验证了异构混合阶多智能体系统在动态环境下的稳定性。通过调整协议参数，可以优化系
统的响应速度和稳定性，提高系统的动态性能。
2. 静态一致性结果
静态一致性仿真结果图展示了不同情况下系统的静态稳定性。通过观察仿真结果，我们可以评估系统
的静态性能，包括系统的稳定性、响应速度等。这些结果可以为系统的设计和优化提供参考。
四、结论
异构混合阶多智能体系统的动态和静态一致性可以通过调整代码中第 54 行的协议参数来验证。这一
过程需要结合实际系统的情况进行，包括设备类型、控制策略、通信协议等方面的差异。通过本文的
分析，我们可以更好地理解异构混合阶多智能体系统的一致性问题，为系统的设计和优化提供参考。
同时，本文还附带了一些参考文献，以供读者了解更多相关研究资料。
五、图例与参考资料
图 1 为动态一致性仿真结果图，展示系统在不同参数设置下的动态响应情况；图 2 为静态一致性仿真
结果图，展示系统的静态性能表现。参考资料包括相关领域的文献和资料。
