目录
基于深度强化学习的机器人运动规划算法 ......................................................................... I
ROBOT MOTION PLANNING ALGORITHM BASED ON .............................................. II
DEEP REINFORCEMENT LEARNING .............................................................................. II
目录 ...................................................................................................................................... III
1 绪论 .................................................................................................................................... 1
1.1 课题背景、目的与研究意义 ......................................................................................... 1
1.1.1 课题研究背景与目的 .................................................................................................. 1
1.1.2 研究意义 ...................................................................................................................... 2
1.2 移动机器人介绍与研究现状 ......................................................................................... 2
1.2.1 移动机器人的发展 ...................................................................................................... 2
1.2.2 国内外研究现状 .......................................................................................................... 3
1.2.2.1 路径规划算法介绍 ................................................................................................... 3
1.2.2.2 深度强化学习的应用 ............................................................................................... 5
1.3 本文结构及工作安排 ..................................................................................................... 7
2 相关设置 ............................................................................................................................ 8
2.1 所用工具 ......................................................................................................................... 8
2.2 问题定义 ......................................................................................................................... 8
3 算法设计 ............................................................................................................................ 9
3.1 Q-Learning 算法 .............................................................................................................. 9
3.2 Deep Q-Learning 算法 ..................................................................................................... 9
3.3 算法结构 ....................................................................................................................... 10
3.3.1.1 DQN 的基本设置 ..................................................................................................... 11
3.3.1.2 线下学习阶段 ......................................................................................................... 12
3.3.1.3 线上路径规划 ......................................................................................................... 13
3.3.2 局部规划：Motion Planning Network ...................................................................... 13
4 仿真结果与分析 .............................................................................................................. 15
4.1 MPNet 的训练与结果 ................................................................................................... 15
4.1.1 训练流程 .................................................................................................................... 15
4.1.1 性能分析 .................................................................................................................... 16
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