西门子 S7-1200 PLC 结构化编程 5 轴伺服项目
摘要：
本文介绍了一个基于西门子 S7-1200 PLC 的结构化编程 5 轴伺服项目。该项目实现了三轴机械手的
X 轴、Y 轴和 Z 轴的联动取放料 PTO 脉冲定位控制，以及台达伺服的速度模式和扭矩模式应用实现收
放卷功能。该项目采用了结构化编程的方式，将每个功能设计为模块化，包括自动、手动、单步、暂
停后原位置继续运行、轴断电保持、报警功能以及气缸运行和报警。每个功能块可以无数次重复调用
，并且可以建成库，用时调出即可。上位机采样威纶通触摸屏，提供了友好的人机界面。本文还附带
了博图 V14SP1、博图 V15、博图 V15.1 和博图 V16 均可打开的 PLC 程序、触摸屏程序和 CAD 电气
图纸。
1. 引言
西门子 S7-1200 PLC 是一款功能强大的控制器，广泛应用于自动化控制领域。本项目利用 S7-
1200 PLC 实现了一个五轴伺服控制系统，具有高精度和可靠性的特点。本文将介绍该项目的实现功
能和设计思路。
2. 项目实现功能
2.1. 三轴机械手的联动控制
本项目实现了三轴机械手的 X 轴、Y 轴和 Z 轴的联动控制。通过 PTO 脉冲定位控制，实现了精确的取
放料操作。
2.2. 台达伺服速度模式和扭矩模式应用
该项目利用台达伺服的速度模式和扭矩模式，实现了收放卷功能。速度模式下，伺服可以按照预设速
度运动；扭矩模式下，伺服可以按照预设扭矩进行运动。
2.3. 结构化编程设计
项目采用结构化编程的设计思路，将每个功能设计为独立的模块。包括自动、手动、单步、暂停后原
位置继续运行、轴断电保持、报警功能以及气缸运行和报警等功能。
2.4. 模块化设计和库的使用
每个功能块可以无数次重复调用，并且可以建成库，用时调出即可。这种模块化设计的方式使得程序
更加灵活、可维护性更高。
2.5. 上位机威纶通触摸屏
本项目采用上位机采样威纶通触摸屏，提供了直观友好的人机界面，方便操作和监控。
3. 结论
