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态势感知调研（包括水下态势感知等）

态势感知

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态

势

感

知

、

概

论

与

引

⾔

、

⽔

下

态

势

感

知研

究

的

背

景

及

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义

、

态

势

感

知

国

内

外

研

究

现

状

2.1

英

⽂⽂

献

2.1.1

态

势

感

知

2.2.2

⽔

下

海

上

态

势

感

知

2.2

中

⽂⽂

献

2.2.1

态

势

感

知

2.2.2

⽔

下

态

势

感

知

、

态

势

感

知

算

法

概

述

3.1

基

于

专

家

系统

（

Expert System, ES

）

的

态

势

感

知

⽅

法

3.2

基

于

模

板

匹

配

（

Match Template, MT

）

的

态

势

感

知

⽅

法

3.3

基

于

数

学

模

型

的

态

势

感

知

推

理

⽅

法

3.4

基

于

神

经⽹络

的

态

势

感

知

推

理

⽅

法

关

键

词

⽂

献

量

态

势

感

知

主

要

有

⽹络

安

全

态

势

感

知

、

⽆

⼈

系统

态

势

感

知

（

集

中

在

⽆

⼈

机

）

、

战

场

态

势

感

知

、

电

⼒

系统

态

势

感

知

、

⽔

下

态

势

感

知

等

。

态

势

——

⼀

般

是

指

个

体

和

所

处

环

境

各

要

素

的

状

态

、

变

化

与

发

展

趋

势

。

态

势

感

知

最

早

应

⽤

于

研

究

⻜

⾏

员

对

当

前

所

处

⻜

⾏

状

态

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认识

和

理

解

，

态

势

感

知

定

义为

对

⼀

定

的

时

间

和

空

间

环

境

内

的

态

势

要

素

进

⾏

感

知

，

并

对

获

得

的

信

息

进

⾏

理

解

，

进

⽽

有

助

于

⻜

⾏

员

形

成

对

这

些

态

势

要

素

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态

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预

测

。

态

势

感

知

指

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是

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环

境

中

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感

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所

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所

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，

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解

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们

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并

且

能

够

以

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速

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身

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。

态

势

感

知

可

以

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解

为

：

为了

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供

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全

，

从

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持

续

获

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境

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，

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息

集

成

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当

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状

况

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中

，

并

分

析

其

对安

全

的

影

响

，

预

测

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状

况

并

评

估

其

对安

全

的

影

响

。

在

危

险

情

况

下，

影

响

正

确

和及

时

决

策

的

重

要

因

素

是

决

策

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够

获

得

完

整

、

准

确

和

相

关

的

信

息

。

然

⽽

，

在

真

实

系

统

中

，

针

对

海

上

危

险

事

态

的

决

策

过

程

由

于

诸

如

决

策

时

间限

制

、

准

确

性

和

相

关

信

息

限

制

、

不

正

确

、

意

外

和

突

然

发

⽣

的

实

时

变

化

情

况

等

特

定

因

素

⽽

变

得

复

杂

。

态

势

感

知

主

要

可

分

为

三个

部

分

：

感

知

(

或

觉

察

）

、

理

解

和

预

测

。

主

要

包

含

：

⾃

身

的

状

态

检

测

和

对对

⽅

的

威

胁

评

估

。

当

前

框架

感

知

部

分

主

要

集

中

在

异

构

传

感

器

的

数据

处

理

；

理

解

部

分

主

要

在

多

传

感

器

信

息

融

合

。

、

概

论

与

引

⾔

⽂

献

来

源

举

个

栗

⼦

：

战

场

态

势

觉

察就

是

利

⽤

侦

察

设

施

装

备

，

对

战

场

信

息

进

⾏

提

取

，

主

要

包

括

图

像

的

优

化

处

理

技

术

、

⽬

标

跟踪

检

测

识

别

技

术

、

⽬

标

定

位

技

术

等等

。

态

势

感

知

功

能

图

Endsley

1995

年

提

出

的

三

层

感

知

模

型

作为

海洋

资

源

开

发

利

⽤

和

海洋

安

全

保

障

的

重

要

技

术

⼿

段

和

⼯

具

，

⽆

⼈

⽔

下

航

⾏

器

（

Unmanned

Underwater

Vehicle

，

UUV

）

是

建

设

海洋

强

国

必

不

可

少

的

装

备

，

是

海洋

竞

争中

的

有

⼒

武

器

。

UUV

作为

⼀

种

⽆

⼈

操控

且

可

以

⾃

主

远

程

航

海

与

作

业

的

新

概

念

⽔

下

智

能

平

台

，

随

着

国

际

上

各

个

领

域

对

海洋

资

源

开

发

的

加

⼤

投

⼊

，

UUV

凭

借

其

⾃

身

的

特点

获

得

了

各

个

海洋

强

国在

海洋

应

⽤

等

⽅

⾯

的

⻘

睐

。

⾯

向

复

杂

且

未

知的

海洋

环

境

，

态

势

感

知

、

威

胁

评

估

与

⾃

主

决

策

是

UUV

⽆

⼈

现

场

操控

下

⾃

主作

业

的

关

键

保

证

，

也

是

UUV

⾃

主

能

⼒

的

重

要

体

现

。

因

此

，

研

究

UUV

的

态

势

感

知

、

威

胁

评

估

和

⾃

主

决

策

的

技

术

问题

具

有

重

要

的

理

论

研

究

价

值

和

⼯

程

应

⽤

意

义

。

由

于

海洋

环

境

的

特

殊

性

、

复

杂

性

且

未

知

时

变

，

UUV

配

置

的

传

感

器

（

特

别

是

声

学

传

感

器

）

受

环

境

噪

声

和

时

变

影

响

存

在

着

扰

动

现

象

，

UUV

⻓

时

间

航

⾏

受

海

⽔

腐

蚀

、

密封

舱

存

在

⾼

温

、

盐

雾

、

潮

湿

等

现

象

使

得

有

些传

感

器

存

在

误

检

测

等

现

象

，

⽐

如

检

测

信

号

的

虚

警

、

误警

、

漏

警

等

，

使传

感

器

感

知

到

的

信

息

具

有

不

确

定

性

，不

确

定

性

主

要

体

现

在因

测

量

误

差

引

起

的

不

确

定

性

和

因

感

知

信

息

变

化

的

时

间

未

知

引

起

的

不

确

定

性

，

这

些

不

确

定

性

条

件

对

UUV

安

全

⼯

作

的

影

响

是

⾮

常

⼤

的

。

UUV

平

台

与

陆

上

、

空

中

、

⽔

下

态

势

感

知研

究

的

背

景

及

意

义

改

进

的

态

势

感

知

模

型

(

⼼

智

模

型

修

改

为⼈

⼯

智

能

模

型

）

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