基于plc的机械手控制设计更新版-学位论文.doc

基于PLC的机械手控制设计更新版 摘要：本文主要探讨基于PLC的机械手控制设计，讨论了机械手的发展、特点和应用范围，并且对PLC的结构、种类和分类进行了详细介绍。同时，还对FX2n系列三菱PLC的特点和工作过程进行了详细分析，并对机械手的结构形式和可编程性进行了讨论。 knowledge point 1：机械手的发展和应用 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，具有通过编程来完成各种预期的作业、兼有人和机器各自的优点等特点。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：它能部分的代替人工操作、按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸、操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 knowledge point 2：PLC的结构和种类 PLC（Programmable Logic Controller）是可编程逻辑控制器的缩略语，具有编程控制、自动化生产和提高生产效率等功能。PLC的结构主要包括CPU、存储器、输入/输出模块和电源模块等。PLC的种类有很多，如FX2n系列三菱PLC、 Siemens SIMATIC S7-200 PLC等。 knowledge point 3：机械手的结构形式 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 knowledge point 4：FX2n系列三菱PLC的特点 FX2n系列三菱PLC是日本三菱电机株式会社开发的一种高性能的PLC产品，具有高速处理能力、多种通信方式、远程监控和故障诊断等功能。FX2n系列三菱PLC广泛应用于自动化生产线、工业机器人、机械手等领域。 knowledge point 5：PLC的工作过程 PLC的工作过程主要包括程序编辑、下载、运行和监控四个步骤。用户需要编写PLC程序，定义输入/输出点和控制逻辑，然后下载到PLC中。PLC会根据程序执行相应的控制操作，并将结果反馈给用户。 knowledge point 6：机械手的可编程性 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的可编程性使得它可以适应不同的生产环境和工艺要求，从而提高生产效率和质量。