单片机代码 跷跷板全套资料.rar

#include<reg51.h> #define uchar unsigned char sbit p2_0=P2^0; sbit p2_1=P2^1; sbit p2_2=P2^2; sbit p2_3=P2^3; sbit p2_4=P2^4; sbit p2_5=P2^5; sbit p2_6=P2^6; sbit p1_0=P1^0; sbit p1_1=P1^1; sbit p1_2=P1^2; sbit p1_3=P1^3; sbit p1_4=P1^4; sbit p1_5=P1^5; sbit p1_6=P1^6; sbit p2_7=P2^7; sbit p3_2=P3^2; sbit p3_6=P3^6; sbit p3_4=P3^4; int a,b,l,setnumber=5,n,r,t,kk,i,m=0,tk,vt,st,yx,z,TC=1; int phzt=0/*平衡状态*/;dd=0/*等待时间*/; char sec1,sec2,sec3,sec4,sd1=48,sd2=48,sd3=48,sd4=48,lc1,lc2,lc3,lc4; float s,c=0.9742647; double v; sbit E_CLK =P1^6;//clock input 同步时钟输入端 sbit RW_SID=P1^7;//data input/output 入、输出端 //串行发送一字节数据 void SendByte(unsigned char dat) { unsigned char i; for(i=0;i<8;i++) { E_CLK=0; if(dat&0x80)RW_SID=1; else RW_SID=0; E_CLK=1; dat=dat<<1; } } void SendCMD(unsigned char dat) { SendByte(0xF8);//11111,00,0 RW=0,RS=0 同步标志 SendByte(dat&0xF0);//高四位 SendByte((dat&0x0F)<<4);//低四位 } //写显示数据或单字节字符 void SendDat(unsigned char dat) { SendByte(0xFA);//11111,01,0 RW=0,RS=1 SendByte(dat&0xF0);//高四位 SendByte((dat&0x0F)<<4);//低四位 } /* 写汉字到LCD 指定的位置 x_add显示RAM的地址 dat1/dat2显示汉字编码 */ //初始化 LCM void initlcm(void) { SendCMD(0x30);//功能设置，一次送8位数据，基本指令集 SendCMD(0x0C);//0000,1100 整体显示，游标off，游标位置off SendCMD(0x01);//0000,0001 清DDRAM SendCMD(0x02);//0000,0010 DDRAM地址归位 SendCMD(0x80);//1000,0000 设定DDRAM 7位地址000，0000到地址计数器AC } void set_wenzi(void) { SendCMD(0x80);//1000,0001 设定DDRAM 7位地址000，0001到地址计数器AC. SendDat(0xd0); //将ASCII码调出来,显示在液晶屏幕上.下同 SendDat(0xa1);//小 SendDat(0xb3); SendDat(0xb5);//车 SendDat(0xd7); SendDat(0xb4);//状 SendDat(0xcc); SendDat(0xac);//态 SendDat(0xa3); SendDat(0xba); SendCMD(0x90); //设置液晶屏的显示地址,下同. SendDat(0xca); SendDat(0xb1);//时 SendDat(0xbc); SendDat(0xe4); //间 SendDat(0x3a); SendDat(sec4); SendDat(sec3); SendDat(sec2); SendDat(0x2e); SendDat(sec1); SendDat(0x73); SendCMD(0x88); SendDat(0xcb); SendDat(0xd9); //速 SendDat(0xb6); SendDat(0xc8); //度 SendDat(0x3a); //： SendDat(sd4); SendDat(sd3); SendDat(sd2); SendDat(0x2e); SendDat(sd1); SendDat(0x63); SendDat(0x6d); SendDat(0x2f); SendDat(0x73); SendCMD(0x98); SendDat(0xc2); SendDat(0xb7); //路 SendDat(0xb3); SendDat(0xcc); // 程 SendDat(0x3a); SendDat(lc4); SendDat(lc3); SendDat(0x2e); SendDat(lc2); SendDat(lc1); SendDat(0x6d); } xianshi() { set_wenzi(); //将想要设置的文字显示在液晶屏幕上。 return; } void delay1ms(uchar t); //延时程序 void rightrun() { b=1; p1_0=1; p1_1=0; p1_3=1; p1_4=1; a=2; return; } void leftrun() { b=1; p1_0=0; p1_1=1; p1_3=1; p1_4=0; a=1; return; } void brightrun() ////////////// { b=1; p1_0=1; p1_1=0; p1_3=0; p1_4=1; a=2; return; } void bleftrun()////////////// { b=1; p1_0=0; p1_1=1; p1_3=1; p1_4=1; a=1; return; } void forwordrun() { b=0; p1_0=1; p1_1=0; p1_3=1;/**/ p1_4=0;/**/ a=3; return; } void backrun() { b=0; p1_0=0; p1_1=1; p1_3=0;/**/ p1_4=1;/**/ a=4; return; } timer0() interrupt 1 using 1 { TH0=0xFc; TL0=0x18; r++; t++; if(TC==1) { if(b==1) { if(m<setnumber) { p1_2=0; p1_5=0; } else { p1_2=1; p1_5=1; } if (m>=10) m=0; m++; } else if(b==0) { if(l<setnumber+1) { p1_2=0; p1_5=0; } else { p1_2=1; } if (l>setnumber+1) p1_5=1; if (l>10) l=0; l++; } } if(t==100) { if(phzt!=1&&phzt!=3) tk++; else { dd++; p3_4=!p3_4; } if(dd==50) { if(phzt==1) phzt=2; if(phzt==3) phzt=4; //打破平衡,准备下跷跷板 p3_4=1; tk=0; //重新计时 dd=0; } if (tk>=10000) tk=0; t=tk; sec4=(t/1000)+0x30; t=t%1000; sec3=(t/100)+0x30; t=t%100; sec2=(t/10)+0x30; t=t%10; sec1=t+0x30; t=0; } if(r==1000) { r=0; v=n*c; v=v*10; vt=v; if(vt>=10000) vt=9999; sd4=(vt/1000)+0x30; vt=vt%1000; sd3=(vt/100)+0x30; vt=vt%100; sd2=(vt/10)+0x30; vt=vt%10; sd1=vt+0x30; n=0; } } timer1() interrupt 3 using 2 { n++; s=s+c; if(s>=10000) s=0; st=s; lc4=(st/1000)+0x30; st=st%1000; lc3=(st/100)+0x30; st=st%100; lc2=(st/10)+0x30; st=st%10; lc1=st+0x30; } main() { int cs=0/*跷跷板翻的次数*/,fdd=6/*防抖动系数*/; int fx=0/*前一次运动方向，标志*/,ph=0/*平衡的持久度*/; int fy=0/*反应时间*/,wt=0/*是否微调，标志*/,cf=1/*冲锋标志*/,cfsj=40,bc=0/*是否补偿,标志*/; long qj=10/*前进参数*/,ht=1/*后退参数*/,tz=0/*平衡状态参数*/,bf=400/*步进*/; yx=0;/*是否运行,标志位*/ initlcm(); sec1=48; sec2=48; sec3=48; sec4=48; lc1=48; lc2=48; lc3=48; lc4=48; TMOD=0x61; TH0=0xFC; TL0=0x18; TL1=-1; TH1=-1; IP=0x08; EA=0;ET0=1;ET1=1; TR0=1;TR1=1; yx=1; for(;;) { xianshi(); z=p3_2; if(z==0) { yx++; yx=(yx%2); EA=yx; TC=yx; p1_2=!yx; p1_5=!yx; delay1ms(1000); } if(p3_6==0) { delay1ms(1000); sec1=48; sec2=48; sec3=48; sec4=48; lc1=48; lc2=48; lc3=48; lc4=48; sd1=48; sd2=48; sd3=48; sd4=48; TH0=0xFC; TL0=0x18; TL1=-1; TH1=-1; yx=0; tk=0; s=0; EA=0; TC=1; } if(yx==1) { ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////////////////// if((p2_5==0||phzt==2)&&phzt!=4)//后仰了 { fy++;//反应参数自加一 qj++;//前进（后仰）参数； TC=1;//打开电机 if(cf||phzt==2) { //若在冲锋,反应参数到达20,自动满足前进条件 qj=fdd*ht; bc=1; if(cf&&tk>=35) setnumber=5; if(cf&&tk>=45) setnumber=4; if(phzt==2) if(p2_0&&p2_1&&p2_2) phzt=3; } if(!cf&&fy>=200)//若没有冲锋,则反应参数到200后,自动对前进后退参数置一,并且打开微调 {fy=0; qj=1; ht=1; wt=1; } if(qj>=fdd*ht)//防平衡器抖动； { ph=0;//电机打开,平衡态系数置零 fx=2;//方向为前 for(i=0;i<=(bf)/*步进补偿*/;i++) { //////////////////////////////////前进循迹程序段/////////////////////////// if(p2_0==1) { if(p2_0==1&&p2_1==1) { rightrun(); } else if(p2_0==1&&p2_1==0&&p2_2==0) { rightrun(); } } else if(p2_2==1) { if(p2_2==1&&p2_1==1) { leftrun(); } else if(p2_0==0&&p2_1==0&&p2_2==1) { leftrun(); } } else if(p2_1==1) forwordrun(); else forwordrun(); ///////////////////////////////////////////////////////// if((cs%2)&&(cs<=10))//跷跷板过平衡点次数 { cs++; }