### CAN配置知识点详解
#### 一、CAN总线概述
控制器局域网络（Controller Area Network，简称CAN）是一种用于实时应用的串行通信协议标准，最早由德国Bosch公司开发，现已成为国际标准（ISO 11898）。CAN总线广泛应用于汽车制造、航空航天及工业自动化领域，具有高可靠性、实时性好、结构简单等特点。
#### 二、CAN配置步骤
根据题目中的“关于CAN的配置笔记”文件，我们可以详细分析以下内容：
##### 1. CAN标准库配置
在C语言中实现CAN配置时，通常会用到标准库中的函数。该部分主要介绍了如何使用标准库进行CAN配置，具体步骤如下：
- **时钟使能：** 首先使能相关的时钟，包括GPIO时钟和CAN时钟。在STM32中，这通常通过`RCC_APB2PeriphClockCmd`和`RCC_APB1PeriphClockCmd`函数实现。
```c
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
```
- **GPIO配置：**
- CAN发送端口配置为上拉输入模式。
- CAN接收端口配置为复用推挽输出模式，并设置工作频率为50MHz。
- 对GPIO进行初始化。
```c
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_12);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
```
- **CAN模块初始化：**
- 重置CAN控制器。
- 设置波特率、模式、同步跳跃宽度等参数。
- 配置CAN操作模式。
```c
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = mode;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = tsjw;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = tbs1;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = tbs2;
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
```
- **过滤器配置：**
- 过滤器是CAN通信中的一个重要组件，用于确定哪些消息会被CAN控制器接收。
- 在此示例中，过滤器被配置为接受所有ID的消息。
```c
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
```
- **中断配置（可选）：**
- 如果需要，还可以配置CAN接收中断。
- 初始化中断向量表。
```c
#if CAN_RXO_INT_ENABLE
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
```
- 启用CAN中断。
```c
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING, ENABLE);
```
#### 三、关键参数解释
- **tsjw** (Time Segment Jump Width)：时间段跳跃宽度，决定了同步阶段的长度。
- **tbs1** 和 **tbs2** (Time Segment 1 and Time Segment 2)：分别表示传播时间和相位缓冲段1、2的长度，共同决定了波特率。
- **brp** (Baud Rate Prescaler)：波特率预分频值，用于控制波特率。
- **mode** (CAN Mode)：CAN的操作模式，如Normal或Loopback模式。
#### 四、总结
以上就是对“关于CAN的配置笔记”的详细解读。通过这一过程，我们不仅了解了CAN配置的基本流程，还深入探讨了关键参数的意义及其配置方法。对于初学者来说，掌握这些知识点是非常重要的基础。
