基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真_乔栋.pdf

"基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真" 本文主要介绍了基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真方法。并联机器人是一种具有多自由度的机构，通过驱动装置在不同环路上装配的机构。它们在工业、医用等多个领域广泛应用。但是，并联机器人的设计和使用需要考虑到机器人的正逆运动解值的问题。 本文首先建立了并联机器人的数学模型，以确定机器人运动机构的运动初始位置及其坐标。然后，根据拉格朗日方程获得机器人的动力平台相关参数，并对其进行动力平台分析，根据获取的参数分析结果进行机器人的运动描述。将上述内容作为仿真基础，导入Matlab软件中，实现动态仿真。 实验结果证明，设计方法可以实现对正运动和逆运动双向的动态仿真，不需要重新进行动力分析，同时仿真精度较高，具有适用性。 本文的主要贡献在于： 1. 提出了基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真方法，弥补了之前的动力分析方法所得出的计算结果精度不高的问题。 2. 实现了对并联机器人的动态仿真，能够对机器人的运动进行描述和分析。 3. 验证了设计方法的可行性，实验结果证明了方法的有效性。 本文的研究结果对并联机器人的设计和使用具有重要意义，为提高机器人的性能和效率提供了有价值的参考。 知识点： 1. 并联机器人机构动力分析：并联机器人的设计和使用需要考虑到机器人的正逆运动解值的问题，需要对机器人的机构动力进行分析。 2. Matlab仿真：Matlab软件可以用于并联机器人的动态仿真，能够对机器人的运动进行描述和分析。 3. 拉格朗日方程：拉格朗日方程可以用来获得机器人的动力平台相关参数，并对其进行动力平台分析。 4. 动态仿真：动态仿真可以对机器人的运动进行描述和分析，验证了设计方法的可行性。 5. 并联机器人的应用：并联机器人在工业、医用等多个领域广泛应用，需要考虑到机器人的设计和使用对性能和效率的影响。