# 2021 电赛F题 1车
### 介绍
- 电赛 F 题 1 车国赛满分程序
- 时间比较紧，程序结构不是太能入眼
- **留作纪念**
### 架构
#### 硬件
- STM32RCT6为主控
- 树莓派进行数字识别处理，自带的CSI接口的picamera进行图像获取（本程序必须使用picamera）
- 7路灰度进行循迹
- OpenMV协助判断赛道标志位
- 12V航模电池+电机驱动+电机进行差速转向、移动，HC05与2车通信
- STM32使用降压模块输出的电压进行供电
- 树莓派使用充电宝供电
- **树莓派和单片机必须共地！！！**
#### 软件
- 树莓派上使用OpenCV模板匹配进行数字识别与与STM32单片机进行串口通讯
- 树莓派 getTem.py 可按 q 获取数字模板
- OpenMV对赛道的协同判断
- STM32 主控程序
#### 使用说明
1. 树莓派使用软件串口ttyAma1，分别为GPIO1和GPIO0，需要提前进行配置
电赛-电赛F题1车国赛满分程序-树莓派小车.zip
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2024-03-04
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电赛-电赛F题1车国赛满分程序-树莓派小车.zip （235个子文件） 
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