基于USB总线的机器人上下位机通信.docx
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2023-08-03
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基于 USB 总线的机器人上下位机通信
摘要：介绍一种基于 USB 总线的数字机
器人控制系统的软件结构以及其上位机与
下位机通信的实现机制。
关键词：USB 教学机器人 通信
EDUROBOT-680-II 型教学机器人是上海交通
大学机器人研究所采用世界银行贷款研制
的一种五自由度多关节的机器人。它具备工
业机器的基本功能、良好的开放性以及舒适
的使用界面，主要大专院校和科研机构提供
教学和科研工具。学生可以通过亲手操作了
解和学习工业机器人，它具备工业机器人的
基本功能、良好的开放性以及舒适的使用界
面，主要为大专院校和科研机构提供教学和
科研工具。学生可以通过亲手操作了解和学
习工业机器人，科研人员还可对它进行二次
开发。
教学机器人的上位机和下位机原先采用并
行口的 SPP 方式进行通信。利用 LPT1 的状
态寄存器具有的读能力和每次传送半字节
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