目 录
第一章 绪论 ..............................................1
1.1 基于 PLC 的柔性制造系统搬运机构的概述 ..........................1
1.2 机械手控制系统的背景和意义 ....................................2
1.2.1 可编程序控制器背景.........................................2
1.2.2 可编程序控制器的应用意义...................................2
1.2.3 可编程序控制器的特点.......................................3
1.3 本课题研究的内容 ..............................................3
第二章 硬件设计 ..........................................5
2.1 机械手的机械结构设计 ..........................................5
2.2 传动系统的设计 ................................................7
2.3 其他辅助系统的设计 ...........................................10
第三章 软件设计 ..........................................12
3.1 总体流程图的设计 .............................................12
3.2 三菱 PLC 的选择 ...............................................12
3.2.1 三菱 PLC 控制系统设计的基本原则............................12
3.2.2 三菱 PLC 控制系统设计步骤..................................12
3.2.3 三菱 PLC 品牌选择..........................................13
3.2.4 三菱 PLC 系列选择..........................................14
3.2.5 三菱输出方式选择..........................................16
3.3 三菱 PLC 的 I/O 口分配 .........................................17
3.3.1I/O 点数...................................................17
3.3.2I/O 口分配原则.............................................17
3.3.3I/O 口分配论证.............................................18
3.4 三菱 PLC 程序的设计 ...........................................19
结束语 ...................................................31
致 谢 ...................................................32
参考文献 .................................................33
