目录
摘要 .....................................................................I
ABSTRACT..............................................................II
第一章 绪 论 ............................................................1
1.1 工业机械手 ..................................................................1
1.1.1 工业机械手概述 ..........................................................1
1.1.2 选题背景 ................................................................1
1.1.3 设计目的 ................................................................2
1.2 机械手的组成和分类 ..........................................................3
1.2.1 机械手的组成 ............................................................3
1.2.2 机械手的分类 ............................................................6
1.3 国内外发展状况 ..............................................................7
1.4 课题的提出及主要任务 .......................................................9
1.4.1 课题的提出 ..............................................................9
1.4.2 课题的主要任务 .........................................................10
第二章 机械手的设计方案.................................................11
2.1 机械手的座标型式与自由度 ....................................................11
2.2 机械手的手部结构方案设计 ...................................................13
2.3 机械手的手腕结构方案设计 ...................................................13
2.4 机械手的手臂结构方案设计 ...................................................14
2.5 机械手的驱动方案设计 .......................................................16
2.5.1 机械手气压驱动 ........................................................17
2.5.2 机械手气压驱动系统 .....................................................17
2.6 机械手的缓冲方案设计 .......................................................19
2.7 机械手的主要参数 ...........................................................20
2.8 机械手的技术参数列表 .......................................................20
第三章 手部结构设计 ....................................................22
3.1 夹持式手部结构..............................................................22
3.2 手指的形状和分类 ............................................................22
3.3 设计时考虑的几个问题 ........................................................23
