python调用32位的ControlCan.dll实现can报文的收发

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- # @Author: Logintern09 from ctypes import * import os device_dict = { "VCI_PCI5121": 1, "VCI_PCI9810": 2, "VCI_USBCAN1": 3, "VCI_USBCAN2": 4, "VCI_USBCAN2A": 4, "VCI_PCI9820": 5, "VCI_CAN232": 6, "VCI_PCI5110": 7, "VCI_CANLITE": 8, "VCI_ISA9620": 9, "VCI_ISA5420": 10, "VCI_PC104CAN": 11, "VCI_CANETUDP": 12, "VCI_CANETE": 12, "VCI_DNP9810": 13, "VCI_PCI9840": 14, "VCI_PC104CAN2": 15, "VCI_PCI9820I": 16, "VCI_CANETTCP": 17, "VCI_PEC9920": 18, "VCI_PCI5010U": 19, "VCI_USBCAN_E_U": 20, "VCI_USBCAN_2E_U": 21, "VCI_PCI5020U": 22, "VCI_EG20T_CAN": 23, "VCI_PCIE9221": 24, "VCI_CANDTU200": 32 } # Timing0和Timing1用来设置CAN波特率 Timing0_dict = { "10Kbps": 0x31, "20Kbps": 0x18, "40Kbps": 0x87, "50Kbps": 0x09, "80Kbps": 0x83, "100Kbps": 0x04, "125Kbps": 0x03, "200Kbps": 0x81, "250Kbps": 0x01, "400Kbps": 0x80, "500Kbps": 0x00, "666Kbps": 0x80, "800Kbps": 0x00, "1000Kbps": 0x00, "33.33Kbps": 0x09, "66.66Kbps": 0x04, "83.33Kbps": 0x03 } # Timing0和Timing1用来设置CAN波特率 Timing1_dict = { "10Kbps": 0x1C, "20Kbps": 0x1C, "40Kbps": 0xFF, "50Kbps": 0x1C, "80Kbps": 0xFF, "100Kbps": 0x1C, "125Kbps": 0x1C, "200Kbps": 0xFA, "250Kbps": 0x1C, "400Kbps": 0xFA, "500Kbps": 0x1C, "666Kbps": 0xB6, "800Kbps": 0x16, "1000Kbps": 0x14, "33.33Kbps": 0x6F, "66.66Kbps": 0x6F, "83.33Kbps": 0x6F } baud_rate_dict = { "1000Kbps": 0x060003, "800Kbps": 0x060004, "500Kbps": 0x060007, "250Kbps": 0x1C0008, "125Kbps": 0x1C0011, "100Kbps": 0x160023, "50Kbps": 0x1C002C, "20Kbps": 0x1600B3, "10Kbps": 0x1C00E0, "5Kbps": 0x1C01C1 } class VCI_INIT_CONFIG(Structure): _fields_ = [("AccCode", c_uint), # 验收码。SJA1000的帧过滤验收码。对经过屏蔽码过滤为“有关位”进行匹配，全部匹配成功后，此帧可以被接收。 ("AccMask", c_uint), # 屏蔽码。SJA1000的帧过滤屏蔽码。对接收的CAN帧ID进行过滤，对应位为0的是“有关位”，对应位为1的是“无关位”。屏蔽码推荐设置为0xFFFFFFFF，即全部接收。 ("Reserved", c_uint), # 保留 ("Filter", c_ubyte), # 滤波方式 0/1 接收所有类型 滤波器同时对标准帧与扩展帧过滤！ # 2 只接收标准帧 滤波器只对标准帧过滤，扩展帧将直接被滤除。 # 3 只接收扩展帧 滤波器只对扩展帧过滤，标准帧将直接被滤除 ("Timing0", c_ubyte), # 波特率定时器 0 ("Timing1", c_ubyte), # 波特率定时器 1 ("Mode", c_ubyte) # 模式。=0表示正常模式（相当于正常节点），=1表示只听模式（只接收，不影响总线），=2表示自发自收模式（环回模式）。 ] class VCI_CAN_OBJ(Structure): # VCI_CAN_OBJ结构体是CAN帧结构体，即1个结构体表示一个帧的数据结构。在发送函数VCI_Transmit和接收函数VCI_Receive中，被用来传送CAN信息帧。 _fields_ = [("ID", c_uint), # 帧ID。32位变量，数据格式为靠右对齐 ("TimeStamp", c_uint), # 设备接收到某一帧的时间标识。时间标示从CAN卡上电开始计时，计时单位为0.1ms。 ("TimeFlag", c_ubyte), # 是否使用时间标识，为1时TimeStamp有效，TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时有意义。 ("SendType", c_ubyte), # 发送帧类型。=0时为正常发送（发送失败会自动重发，重发时间为4秒，4秒内没有发出则取消）；=1时为单次发送（只发送一次，发送失败不会自动重发，总线只产生一帧数据）；其它值无效。 ("RemoteFlag", c_ubyte), # 是否是远程帧。=0时为为数据帧，=1时为远程帧（数据段空）。 ("ExternFlag", c_ubyte), # 是否是扩展帧。=0时为标准帧（11位ID），=1时为扩展帧（29位ID）。 ("DataLen", c_ubyte), # 数据长度 DLC (<=8)，即CAN帧Data有几个字节。约束了后面Data[8]中的有效字节 ("Data", c_ubyte * 8), # CAN帧的数据。由于CAN规定了最大是8个字节，所以这里预留了8个字节的空间，受DataLen约束。如DataLen定义为3，即Data[0]、Data[1]、Data[2]是有效的 ("Reserved", c_ubyte * 3) # 系统保留 ] class _RX_CAN_OBJ(Structure): _fields_ = [('ID', c_uint), ('TimeStamp', c_uint), ('TimeFlag', c_byte), ('SendType', c_byte), ('RemoteFlag', c_byte), ('ExternFlag', c_byte), ('DataLen', c_byte), ('Data', c_byte*8), ('Reserved', c_byte*3)] CanDLLName = 'ControlCAN.dll' dll_path = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), CanDLLName) canDLL = windll.LoadLibrary(dll_path) def open_device(DevType, DevIndex, Reserved=0): """ 打开设备 :param DevType: :param DevIndex: :param Reserved: :return: 返回值=1，表示操作成功；=0表示操作失败；=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。 """ res = canDLL.VCI_OpenDevice(DevType, DevIndex, Reserved) return res def set_reference(DevType, DevIndex, CANIndex, RefType, pData): """ 必须在调用 VCI_InitCAN 之前调用本函数在这里设置通讯的波特率。 :param DevType: :param DevIndex: :param CANIndex: :param RefType: 参数类型，默认为0 :param pData: 波特率设置：0x1C0008 250Kbps, 0x060007 500Kbps :return: """ res = canDLL.VCI_SetReference(DevType, DevIndex, CANIndex, RefType, pointer(c_int(pData))) return res def connect_device(DevType, DevIndex): res = canDLL.VCI_ConnectDevice(DevType, DevIndex) return res def ini_can(DevType, DevIndex, CANIndex, InitConfig): """ 初始化某一路can :param DevType: :param DevIndex: :param CANIndex: :param InitConfig: :return: """ res = canDLL.VCI_InitCAN(DevType, DevIndex, CANIndex, pointer(InitConfig)) return res def start_device(DevType, DevIndex, CANIndex): """ :param DevType: :param DevIndex: :param CANIndex: :return: 返回值=1，表示操作成功；=0表示操作失败；=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。 """ res = canDLL.VCI_StartCAN(DevType, DevIndex, CANIndex) return res def clear_buffer(DevType, DevIndex, CANIndex): """ 清空接收缓存区 :param DevType: :param DevIndex: :param CANIndex: :return: """ res = canDLL.VCI_ClearBuffer(DevType, DevIndex, CANIndex) return res def close_device(DevType, DevIndex): res = canDLL.VCI_CloseDevice(DevType, DevIndex) return res def trans_msg(DeviceType, DeviceInd, CANInd, pSend, Length): """ :param DeviceType: :param DeviceInd: :param CANInd: :param pSend: :param Length: :return: 返回实际发送的帧数，=-1表示USB-CAN设备不存在或USB掉线。 """ res = canDLL.VCI_Transmit(DeviceType, DeviceInd, CAN