矢量控制入门
矢量控制（Field Oriented Control，简称 FOC）作为一种高级控制技术，已经被广泛应用于电
机控制领域。然而，对于初学者来说，掌握 FOC 并不容易。虽然市面上有很多学习资料，但却很难找
到一份系统、手把手的指导，缺乏对理论与实践的有机结合。如果你已经花费了很多时间学习，但仍
然无法独立编写 FOC 程序，那么不妨来看看本文。
首先需要明确的是，本文提供的是非开发版的代码。我们自主编写了整个程序，其结构清晰严谨，代
码工整清爽。我们没有使用封包库、TI 宏模块和 IQmath 库，注释率也很高。学会之后，你可以方
便地进行移植。
此外，我们已经验证过代码在产品上的可靠性和质量。
尽管 FOC 看起来很简单，但理论与实践之间的差距仍然很大。对于初学者来说，从系统的、手把手的
角度提供指导非常重要。因此，我们花费了大量精力，编写了非常详细的程序说明、FOC 调参步骤、
调参过程中问题定位分析、每个模块理论分析以及实验验证情况等资料。我们还设计了配套的上位机
，可实现在线调整 PID 参数，以及在线查看电机各种波形等功能。这对于开发者直观了解参数对电机
性能的影响非常有帮助。
本文侧重于程序架构与算法在实现时的原理及注意事项。我们的讲解针对工业实现，而非仅仅是通电
看电机转一转。我们的目的是通过学习本程序，基本上可以亲自编写矢量控制程序，并独立完成每个
模块的实验验证，独立调整电流环、速度环和位置环参数，最终实现自己电机的最优运行。
下面是程序的一些介绍：本程序是一套 3 闭环 FOC 程序，适用于永磁同步电机（PMSM）。其中，位
置传感器采用多对极旋变，基于 F28335 芯片，采用串口和 CAN 通信，运行于 CCS5 及以上平台。
除了程序源码一套，我们还提供了上位机、MATLAB 仿真、硬件原理图（AD 格式）、程序设计文档、
通信协议解读文档、上位机操作指导文档、FOC 及 SVPWM 原理文档、FOC 调试步骤及实验指导文档
等。此外，我们还赠送了 SV-PWM 的详细资料。
需要注意的是，如果你需要 PCB 文件，我们可以根据你的需求提供相应的价格（均为 4 层板，量产方
案）。
通过以上的介绍，我相信你对我们提供的内容有了一定的了解。我们的目标是为程序员提供一份大师
级的技术文章，让其看起来更像是实实在在的技术分析，而不是广告软文。因此，我们尽量围绕你提
供的关键词进行编写，同时保持文体结构的灵活多变，贴合技术层面的分析。我们避免了写入价格、
退货和售后等关键字，以保证文章的纯粹性。
