Release及使用说明页面：https://blog.csdn.net/Jacky_546287052/article/details/118074205
1. 启动软件
双击PCDViewer.exe
（OrthoPCDViewer.exe为按正射视图显示点云，操作与PCDViewer基本一致，不支持旋转。）
2. 支持的文件格式
las, pcd, ply
3. 打开pcd/las, 可以支持一次打开多个文件。可以在打开文件之前，先打开pose文件，显示点云拼接效果
pose文件格式 frame_id time_stamp x y z qx qy qz qw
int double doulbe double double double double double double
4. 可以配置点的类别及颜色：菜单栏 -> config -> Color Tabel
5. 快捷键
S/s 增加/减小点大小
P/p 使平移速度变快/变慢
Z/z 使缩放速度变快/变慢
R/r 使旋转速度变快/变慢
shift + r 开启/关闭自动旋转
H: 只在水平方向进行旋转 -- 禁用上下旋转
V：只在竖直方向进行旋转 -- 禁用水平旋转
关于缩放的一个小技巧：支持无限放大。有时候看起来还有放大空间，但放大不动了，不是放大到头了，实际上还可以放大。多次按大写Z，放大缩放速度，然后就会发现又可以放大了。
直接用鼠标中键可以快速缩放。
6. 关于Layer Tree的操作
1）双击鼠标修改Folder Item名字
2）点击鼠标右键弹出菜单
3）有时候Layer Tree操作空间被占满，无法出现”Add Folder”菜单选项，可以在点击鼠标右键的同时按住Alt键，就可以弹出”Add Folder”菜单选项了。
4）直接按Delete键可以直接删除Item
7. 工具栏快捷键
W：切换到漫游工具(roam)
C: 清除绘制的点查询、距离量测的相关绘制
PCDViewer-4.0-Ubuntu.rar
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2022-03-12
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PCDViewer-4.0-Ubuntu.rar （78个子文件） 
PCDViewer-4.0-Ubuntu 
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Jacky_546287052
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