網格逼近的邊界網格和邊界凸分解算法的實現 可以加速偵測碰撞檢測或運動規劃等技術 適合機器人工程師深入研究的C++原始碼

邊界網格是包含更詳細網格的簡單網格。使用邊界網格和邊界凸分解，我們可以比使用典型的寬相位邊界框、球體或凸包更接近幾何模型。例如，我們可以實時運行機器人碰撞檢測，並加速許多其他計算機圖形算法、光線追踪或路徑運動規劃等技術 Boundingmesh 是一個用於生成邊界網格和邊界凸分解的庫和工具集。邊界網格包圍給定的網格並且具有較少的頂點；它是單面近似網格。邊界凸分解是一組包含給定網格的少數頂點的凸包。 程序原始碼使用QT GUI人機介面 可以導入/導出各種標準 3D 幾何文件格式：.off, .obj, .stl, .wrl 我們依賴線性代數庫Eigen進行大多數計算。 如果您執行.wrl文件加載，您還需要Coin3D工具包。 涉及凸體的模塊依賴於QHull和CGAL函數庫。