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高校机器人教程PPT资料-机械手的运动 41页.ppt
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机械手的运动
Movement of Robotics
2.1 机械手运动的表示方法
2.2 手爪位置和关节变量的关系
2.3 雅可比矩阵
2.4 手爪力和关节驱动力的关系
2.5 机械手运动方程式的求解
Robotics
运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.1 机械手的结构
Robotics
运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.2 机械手的机构和运动学
回转关节
棱柱关节
关节变量
手爪姿态
运动学
Robotics
运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.1.2 机械手的机构和运动学
手爪位置r;关节变量θ
有：
写为：
运动学方程式。
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