STM32F407单片机（HAL库版本）软件例程源码- CAN通信实验.rar

#include "can.h" #include "usart.h" #include "delay.h" #include "led.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32F407开发板 //CAN驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2017/4/14 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// CAN_HandleTypeDef CAN1_Handler; //CAN1句柄 CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; //发送 CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; //接收 ////CAN初始化 //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ //tbs2:时间段2的时间单元. 范围:CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ; //tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1 //波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp); 其中tbs1和tbs2我们只用关注标识符上标志的序号，例如CAN_BS2_1TQ，我们就认为tbs2=1来计算即可。 //mode:CAN_MODE_NORMAL,普通模式;CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式; //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为42M,如果设置CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_MODE_LOOPBACK); //则波特率为:42M/((6+7+1)*6)=500Kbps //返回值:0,初始化OK; // 其他,初始化失败; u8 CAN1_Mode_Init(u32 tsjw,u32 tbs2,u32 tbs1,u16 brp,u32 mode) { u8 res = 0; CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; CAN1_Handler.Instance=CAN1; CAN1_Handler.Init.Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1 CAN1_Handler.Init.Mode=mode; //模式设置 CAN1_Handler.Init.SyncJumpWidth=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ CAN1_Handler.Init.TimeSeg1=tbs1; //tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ CAN1_Handler.Init.TimeSeg2=tbs2; //tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ CAN1_Handler.Init.TimeTriggeredMode=DISABLE; //非时间触发通信模式 CAN1_Handler.Init.AutoBusOff=DISABLE; //软件自动离线管理 CAN1_Handler.Init.AutoWakeUp=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) CAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=ENABLE; //禁止报文自动传送 CAN1_Handler.Init.ReceiveFifoLocked=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的 CAN1_Handler.Init.TransmitFifoPriority=DISABLE; //优先级由报文标识符决定 if(HAL_CAN_Init(&CAN1_Handler)!=HAL_OK) //初始化 { res = 1; } /*CAN过滤器初始化*/ sFilterConfig.FilterBank = 0; // 过滤器组0 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 工作在标识符屏蔽位模式 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 过滤器位宽为32位 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; // 要过滤的ID高位 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; // 要过滤的ID低位 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 过滤器高16位 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; // 过滤器低16位 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 过滤器被关联到FIFO 0 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 使能过滤器 sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; // 过滤器的寄存器编号 HAL_CAN_ConfigFilter(&CAN1_Handler, &sFilterConfig); return res; } //CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置 //此函数会被HAL_CAN_Init()调用 //hcan:CAN句柄 void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan) { GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure; __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); //使能CAN1时钟 __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟 GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12 GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用 GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉 GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST; //快速 GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_CAN1; //复用为CAN1 HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化 /* 初始化中断优先级 */ HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn); } //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧) //len:数据长度(最大为8) //msg:数据指针,最大为8个字节. //返回值:0,成功; // 其他,失败; u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len) { u8 res=0; uint32_t TxMailbox; TxHeader.ExtId = 0x1234; TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT; TxHeader.DLC = len; TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; /* 发送数据 */ if(HAL_CAN_AddTxMessage(&CAN1_Handler, &TxHeader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) { res = 1; } return res; } //can口接收数据查询 //buf:数据缓存区; //返回值:0,无数据被收到; // 其他,接收的数据长度; u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf) { u8 len = 0; HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&CAN1_Handler, CAN_RX_FIFO0); if(HAL_CAN_GetRxMessage(&CAN1_Handler, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, buf) == HAL_OK) { len = RxHeader.DLC; } return len; }